1. はじめに

本ドキュメントは, MIRS1902のメカニクス開発試報告書である.

2. 製作物一覧

3.外観

外観をFig.1に示す。

4. 評価

各機能と工数について評価する。
・走行
　平地での走行速度は想定通り、人が歩く程度であった。旋回については、機構への負荷が大きいことが分かったため、改良の余地があると考える。

・階段昇降
　1段目を登ることができなかったが、2段目以上や下りは問題なく昇降できた。 1段目を登る事ができなかったのは、スプロケットとキャタピラが引っかかる問題の解決に時間を費やしたためだと考えられる。 十分な試作を行うことができなかったため、本番直前に大きな問題が発生したことが根本的な原因であると考えられる。

・荷物搭載
B5用、A4用の荷台を別々に用意した。 階段昇降中も安定して荷物を保持できているように見えた。

・回路保護・保持
回路、非常停止スイッチ、充電端子を保持、保護できた。

5. 総括

今回製作したMIRcarrieSの機体は、「階段昇降」という学校にロボットが進出するうえで避けることのできない大きな問題に挑戦した。 その結果、実用にこそ足りないものの、ロボットの可能性を感じさせる大きな一歩を踏み出すことができたと思われる。
メカ班は2人だったが、伊藤はキャタピラに専念し、松崎は回路・プログラム班と協力して上部構造物を製作するという役割分担がよく機能していたと思われる。
来年以降、階段昇降という大きな課題に取り組むチームが現れたときに、次の一歩を踏み出してくれることを願う。