名称	MIRS1902 メカニクス基本設計書
番号	MIRS1902-MECH-0001

版数	最終更新日	作成者	承認者	改訂記事
B01	2019.11.22	松﨑稜，藤森元太，露木大雅		第1版

1．はじめに

本ドキュメントはMIRcarrieS Projectのメカニクス基本設計書について示したものである．

2．担当メンバー

MIRS1902のメカニクス担当メンバーを以下に示す．

伊藤壮太，松崎稜

本機体の機能概要について説明する．

本機は自律走行型運搬ロボットであり，その目的は主に教員の運ぶ教材やノート類などを教員に代わって目的地まで運搬することで教員の負担を軽減することにある．

全長1[m]にもなる巨大な機体を支えるのは，MIRS1902の特徴である大きなキャタピラである．機体の移動は，このキャタピラにより行われる．

Fig.1 全体図

Fig.1に示したものがMIRS1902の全体図である．

本機体の各部名称について説明する．Fig.1 全体図を参照する．

① キャタピラ：走行に不可欠な機構．悪路走行に最適．階段を容易に昇降可能にする．

② 階段昇降機構：この機構が下がることで機体を押し上げ，階段を上る準備を行う．本機体を持ち上げるほどの出力を実現する．

③ 収納ボックス：ノートやプリントを収納可能．盗難防止策や固定，安定性を追求する必要がある．

④ 制御ボックス：中にArduinoやRaspberry Piが入る．ここから機体全体に配線が施され本機体の制御が行われる．

⑤ ギアボックス：モータのトルク増幅.

本機体の寸法について説明する．

全体として，進行方向に1027[mm]，幅468[mm]，車体全高241[mm]で計画を進めている．

現時点で決まっている製作部品の具体的な寸法はキャタピラの各部品のみである．

今後の購入予定物品をTable.2に示す.

**Table.2 購入予定物品**
物品名	メーカー	型番	数量	単位	単価[円]	価格[円]	備考
セットカラー2穴付きタイプ SC1010CP2	モノタロウ	37733631	8	個	301	2408	https://www.monotaro.com/p/3773/3631/
リニアブッシュ LM10	モノタロウ	7231576	1	個	431	431	https://www.monotaro.com/p/0723/1576/
フランジブッシュ 80F-0605	モノタロウ	00460397	80	個	33	2640	https:/www.monotarou.com/p/0046/0397/
六角ボルト M6×45	モノタロウ	5517495	1	パック	561	561	https:/www.monotaro.com/p/0551/7495/
すべりま専用Ⅱ 600×1250	モノタロウ	6755052	1	本	852	852	https;//www.monotaro.com/p/0675/5052/
DCモータ RS-540SH	モノタロウ	5263992	2	個	1285	2570	https://www.monotaro.com/p/0526/3992/
ベアリング 6200ZZ	モノタロウ	9445152	8	個	129	1032	https://www.monotaro.com/p/0944/5152/
Cリング S-19	モノタロウ	5628235	1	パック	399	399	https://www.monotaro.com/p/0562/8235/
T型コネクタ(メス)	秋月電子通商	C-13422	20	個	50	2000	https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-13422/
T型コネクタ(オス)	秋月電子通商	C-13421	20	個	50	2000	https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-13421/
GWSサーボ S03T/2BBMG/F	秋月電子通商	M-01968	4	個	1200	4800	https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-13421/
合計金額[円]						17693

各パートのドキュメントリンクを以下に示す．