目次 MIRS1902 管理台帳 標準機製作報告 報告会資料


名称 MIRS1902 システム提案
番号 MIRS1902-DSGN-0001


版数 最終更新日 作成者 承認者 改訂記事
A01 2019.09.13 藤森 元太 小谷先生 第1版
A02 2019.09.13 藤森 元太 第1版

1. はじめに

本ドキュメントは, Mercuriusのシステム提案について示したものである.

2. プロジェクトイメージ


Fig.1 プロジェクトイメージ

3. システムコンセプト

学校の教員はクラス全員分のノートやプリント，必要ならパソコンなどの荷物を運ぶ必要があり，
教員によっては自分の研究室と教室が離れている場合もある.
また既存の運搬ロボットには階段などの大きな段差を昇れる機構を持つロボットが少ない.
こういった理由から教員向けの階段昇降可能運搬ロボットの作成を提案する.
・プロジェクト名の由来
  商業や旅，伝播・運搬を司るローマ神話の神Mercuriusと英語で「運ぶ」を
  意味するCarryをあわせてMIRcarrieSプロジェクトとした.
・ロゴの由来
  Mercuriusと同一視されるギリシア神話の神Hermesが持つkerukeionと呼ばれる上部に双翼，
  杖部に２匹の蛇が巻きついた杖と台車をあわせて，印象に残るようなロゴとして作成した.

4. イメージ図

イメージ図をFig.2に,駆動動作想定図をFig.3に示す.


Fig.2 イメージ図


Fig.3 駆動動作想定図

5. 機能・特徴

  • 5.1. 概要
  • 5.2. 想定ユーザー
  • 5.3. 動作シナリオ

    • 5.1. 概要

    ・走行機能 ：キャタピラを用いて時速4kmで走行する.
    ・階段昇降機能 ：キャタピラと機体持ち上げ機構を用いて時速2kmで走行する.
    ・自動給電 ：自動でホームベースに戻り給電する.
    ・アプリケーション ：スマートフォンを用いて呼び出せる.
    ・衝突防止機能 ：前方に人や障害物を感知したらその場で一時停止し、よける.
    階段を走行中はLEDで走行中を回りに知らせる.

    5.2 想定ユーザー

    想定される本製品のユーザーは,本校の教職員である.
    本製品導入により, 運搬業務による負担を軽減することができる.

    5.3. 動作シナリオ

    動作シナリオをFig.4示す.


    Fig.4 動作シナリオ

    6. 標準機からの変更点・追加点

    標準機からの変更点,追加点をTable.1に示す.
    Table.1 変更点,追加点
    標準機 改良機 目的,理由
    タイヤ 履帯 階段を登るため
    機体の持ち上げ機構 階段の1,2段目を登るため
    DCモータ KS-5N DCモータ RS-540 階段を登るために必要なパワーを出すため
    ギアヘッド IG36P PLA製自作ギアボックス コストを抑えながら階段を登るのに必要なトルクを出すため
    荷物積載用トレー 荷物を運搬するため
    下段及び中段シャーシ 回路ボックス 重心の位置を下げて安定させるため
    カメラ1個 カメラ2個 周囲の状況を把握し安全を確保するため
    アーム1個 簡単なものを使用者のもとに運ぶため

    7. 購入予定物品

    今後の購入予定物品をTable.2に示す.
    Table.2 購入予定物品
    物品名 メーカー 型番 数量 単位 単価 価格 備考
    セットカラー2穴付きタイプ SC1010CP2 モノタロウ 37733631 8 個 301 2408 https://www.monotaro.com/p/3773/3631/
    リニアブッシュ LM10 モノタロウ 7231576 1 個 431 431 https://www.monotaro.com/p/0723/1576/
    フランジブッシュ 80F-0605 モノタロウ 00460397 80 個 33 2640 https:/www.monotarou.com/p/0046/0397/
    六角ボルト M6×45 モノタロウ 5517495 1 パック 561 561 https:/www.monotaro.com/p/0551/7495/
    すべりま専用Ⅱ 600×1250 モノタロウ 6755052 1 本 852 852 https;//www.monotaro.com/p/0675/5052/
    DCモータ RS-540SH モノタロウ 5263992 2 個 1285 2570 https://www.monotaro.com/p/0526/3992/
    ベアリング 6200ZZ モノタロウ 9445152 8 個 129 1032 https://www.monotaro.com/p/0944/5152/
    Cリング S-19 モノタロウ 5628235 1 パック 399 399 https://www.monotaro.com/p/0562/8235/
    T型コネクタ(メス) 秋月電子通商 C-13422 20 個 50 2000 https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-13422/
    T型コネクタ(オス) 秋月電子通商 C-13421 20 個 50 2000 https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-13421/
    GWSサーボ S03T/2BBMG/F 秋月電子通商 M-01968 4 個 1200 4800
    合計金額[円] 17693