ドキュメント内目次

• 1.はじめに
• 2.プロジェクトテーマ
• 3.製品コンセプト
• 4.外観イメージ
• 5.主な機能
• 6.仕様一覧
• 7.価格設定

• グラウンドに白線で描くもの（コートやトラック）を指定すれば勝手に描いてくれるラインカー。
• 白線引きと同時にマーカーコーンの設置も行う。

◯想定ユーザー

・学校の先生（小学校、中学校、高校等のグラウンドの準備がある学校）

◯機能

機能名	機能内容
走行機能	指定されたラインを走ることができる。
白線引き機能	指定された位置で白線を引くために粉を落とすことができる。
マーカー設置機能	指定された位置でマーカーを設置することができる。
原点復帰機能	MIRSが元いた場所へ帰ることができる。
衝突防止機能	前方に人を感知したらその場で一時停止し、人がいなくなったら作業を再開する。
経路図面選択アプリケーション	使用者がMIRSが走る経路を選択できるアプリケーション

◯動作シナリオ

このMIRSの動作シナリオを以下に示す。
例1
グラウンドに400mトラックの線を描く時。 （石灰は予め人の手でMIRSに補充されているものとする。また、MIRSは待機地点にいる。）

1. システムをスタートし、400mトラックを白線で描く指示を選択する。
2. MIRSがトラックを描き始める地点まで移動する。
3. 直線、曲線を決められた長さだけ描く。
4. 描いている時、前方に人がいることを感知したら一時停止する。
5. 人がいなくなったら再び動く。
6. 石灰の残量が少なくなったら、待機地点に戻り人に知らせる。
7. 全ての線が描き終わったら待機地点に戻る。

例2
マーカーを設置する時。 （マーカー設置は白線引きと並行して行うことを想定する。)

1. 白線がある長さまで引かれた時、または指示された位置に達した時マーカーを１つ地面に落とす。

MIRSの動作について例1をFig.3のフローチャートに、例2をFig.4のフローチャートに示す。

• サイズ、重量、速度
• サイズ　　　幅:約60[cm]　奥行:約40[cm]　高さ:約65[cm]
• マーカーのサイズ　　　直径18[cm]
• 重量　　　約10[kg]
• 速度　　　（未計測）


• 素材

部位	素材、部品	備考
機体	標準機(改良あり)、GPSモジュール、サスペンション付きキャスター	GPSは精度によって変わる可能性あり。野外の走行テストの結果によってキャスターも同様。
石灰ボックス	ベニヤ板	塗装等の加工有
白線引き機構	ベニヤ板、モータ、ブラシ、その他
マーカー設置機構	アルミパイプ、ベルト、モータ、その他	機構の動作によって機構そのものを変更する可能性あり。

• 電源
• 駆動用電源：ニッケル水素充電池(2個)　　　7.8[V]
• 制御用電源：モバイルバッテリ(LiPo）　　　5[V]


• 石灰、マーカー
• 石灰：炭酸カルシウム(白線用)　　最大5[kg]
• マーカーコーン：ディスクコーン　　最大20枚


• 使用環境
• 雨天時使用不可
• 凹凸の激しい路面不可（走行可能な段差の高さ等の数値は今後の試験による。）


• その他
• 防塵（屋外使用可能程度の軽度なもの）
• １回の石灰における最大距離：約250m（幅5cm）
• マーカー設置機構は着脱式（予定）
• 概算距離：250m/幅5cm
• 移動速度（未測定）
• 耐荷重（未計測）


• 標準機からの変更点

分野	内容	目的
エレキ、ソフト	RaspberryPiにGPSを搭載	屋外での使用を想定し、ロータリーエンコーダだけではMIRSの位置把握が難しいため。
メカ	ラインカーへの移行、マーカー設置機構の取り付け	白線を引き、マーカーを設置するため。