Table.1 Raspberry Piモジュール一覧
| モジュール名 |
新規・変更機能 |
新規・変更関数名 |
引数 |
引数の用途 |
戻り値 |
戻り値の用途 |
| pilot |
プログラム全体を制御する |
pilot() |
なし |
なし |
なし |
なし |
| uss |
超音波センサの値を取得する
超音波センサをオープンする |
uss_get()
uss_init() |
int
なし |
超音波センサーの位置を指定する
なし |
int
int |
超音波センサの値を返す
エラー処理 |
| request |
発射用モータの制御を行う
ブザーの制御を行う
テープLEDの制御を行う
パトランプの制御を行う
加速度センサーの値を取得する |
request_set_shot()
request_set_io()
request_set_led()
request_set_pato()
request_get_sensor() |
なし
io_state_t
int
io_state_t
int* |
なし
ON/OFFの切り替え
なし
ON/OFFの切り替え
ポインタとして値の取得に用いる |
なし
なし
なし
なし
なし |
なし
なし
なし
なし
なし |
| run |
警備状態の走行を行う
走行モジュールの初期化を行う
警戒状態の走行を行う
障害物をよける動作を行う
不審者のいる方向を向く動作を行う |
run_security()
run_init()
run_warning()
run_avoid()
run_human() |
なし
なし
なし
int
int |
なし
なし
なし
障害物のある方向（周囲6分割）を渡す
不審者のいる方向（周囲6分割）を渡す |
なし
なし
なし
なし
なし |
なし
なし
なし
なし
なし |
| human* |
人感センサの値を取得する |
human_get() |
int* |
ポインタとして値の取得に用いる |
なし |
なし |
| camera_ir* |
赤外線カメラによる動画の撮影を開始する
赤外線カメラによる動画の撮影を終了する
赤外線カメラによるキャプチャを行う |
camera_ir_on()
camera_ir_off()
camera_ir_capture() |
なし
なし
なし |
なし
なし
なし |
int
int
int |
エラー処理
エラー処理
エラー処理 |
| photograph* |
USBカメラによる撮影を行う |
photograph() |
なし |
なし |
なし |
なし |
| slack* |
メッセージを送信する
画像を送信する |
slack_txt()
slack_img() |
int
なし |
送信するメッセージを選択する
なし |
int
int |
エラー処理
エラー処理 |
