1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントは，MIRS1801のソフトウェア詳細設計に関する記述である。

2. ソフトウェア概要

ソフトウェアのもつ機能は、ユーザーインターフェースを介する図書選択、走行経路決定、走行制御の3つに分類され、それぞれPython、Raspberry Pi、Arduinoを用いて実現する。それぞれの具体的な動作を以下に述べる。
●　図書選択機能
　　　画面上に番号等が割り当てられたいくつかの選択肢が用意されており、ユーザーが任意のものを選択していき本を決定する。この際、本の情報はCSVファイルにあらかじめ用意されているものを用いる。本の決定後にはその本に対応した固有の番号をcsvファイルから読み取り、txtファイルにその番号を書き込む。


●　走行経路決定機能
　　　C言語上では、txtファイルの更新を一定間隔で取得しており、Pythonから書き込みを監視している。更新を検知したらtxtファイルを開き本固有に番号を取得する。取得した番号を用いて、番号とその本への走行経路の情報が対応付けられたCSVファイル（前述のものとは異なるファイル）を参照し、指定された本への走行経路を取得し、シリアル通信でArduinoに伝達しする。
ただし、いずれの本の位置も規則的に配置された本棚にあるものとし、走行経路の情報は、
　　　　　　①：横軸方向への移動の有無
　　　　　　②：縦軸方向の移動時に横を通過する本棚の数
　　　　　　③：本棚の端点から指定された本までの距離
の3つの情報で構成される。 　また、本棚や人との間隔の認知のために、超音波センサ・磁気センサの測定値もシリアル通信で伝達する。
　さらに、本がロボットの前方に対して左右どちらにあるかという情報を組み込む場合は、②の情報の与え方を改め、扱う際に簡単な演算を施すことで実現できる。


●　走行制御機能
　　　シリアル通信で受け取った情報に従って本のある位置への案内を行う。走行中には、超音波センサまたは磁気センサを用いることで進行方向の経路方向との傾きを補正する。 　また、本棚や人との間隔を超音波センサ・磁気センサの値を基に適切に保ち、衝突時の安全確保のためにタッチセンサを用いて衝突時に停止する措置をとる。

3. モジュール構成

モジュールの一覧をそれぞれ以下の表に示す。

RaspberryPiのC言語に関するモジュール、Arduinoのモジュール構成図をそれぞれ下図に示す。ただし、Pythonを用いるモジュールものに関して示していない。