最終更新日:2018.02.04

目次

1. はじめに
2. 製作物
3. 機体概観
4. 購入物品
5. 評価
6. 工数分析
7. 総括

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1801のメカニクス開発報告書について記したドキュメントである。

2. 製作物

   *詳細設計から変更したものを以下に示す。

   • 2段目

   2段目はシャーシ1枚では強度に不安があったためシャーシを2重にした。そ の際に2枚目のシャーシに新たに穴を開ける必要があったため、fig.1の赤 枠ので示したところに新たにあけた。

   
   
   
   

   • 4段目

   最上段は非常停止スイッチの線とディスプレイのHDMIと電源ケーブルを配 線するための穴を開けるためfig.2の赤枠で示したところに新たにあけた 。

   
   
   
   

   • 収納スペース　マグネット部

   マグネットの磁力が予想以上に強く、接着部から取れてしまうことが多々あったためマグネットにビニールテープを貼り磁力を少し弱らせた。

   
   
   
   

   • ドア　マグネット部

   収納スペースと同じ理由でドアのマグネットにもビニールテープを張った。

   
   
   
   

   以下は詳細設計どおりに作成したものを示す。

   バンパー

   

   
   
   

   ディスプレイユニット

   

   
   
   

   

   
   
   

   超音波センサ

   

   
   
   

   

   
   
   

3. 機体外観

   機体の外観を以下に示す。

   
   
   
   

4. 購入物品

購入した物品をtable.1に示す。また、総重量は11.22kgであった。

　

table.1 購入物品

物品名	型番	価格	個数	小計	購入先	URL
塩ビ板 厚さ2mm	ESS8800A	2,294	2	4,588	モノタロウ	リンク
塩化ビニール板(透明) 厚さ1mm	1×300×700	1,502	1	1,502	モノタロウ	リンク
強力・家具用マグネットキャッチ	MC-KM-S	315	2	630	モノタロウ	リンク
ヒンジ	SRF02	2190	1	2190	モノタロウ	リンク





5. 評価

   • 全体

   構想時よりも重量が増えた。これはシャーシを2重にすることで増えたものだと考えられる。

   • 外装

   MIRS1801の機体の概観はほとんど一枚のアクリル板で構成されているがアクリル板の大きさは個々によってわずかな大きさの違いがある。大きさを示した表を以下に示す。

   

   構成してるアクリル板は詳細設計では上底と下底は123.5mmとした。上記の表を見ると上底と下底でおよそ0.3mmほど誤差が出ている。実際機体全体としてみると一周アクリル板10枚で構成されているためおよそ3mmの隙間が詳細設計時に比べて増えることになる。これは概観としてはほとんど変わらないため許容できる誤差である。
   バンパーは右辺と左辺ではさほど差はないものの角度が最大10°の差が出てしまっている。角度が大きいことでタイヤにバンパーが干渉することはなかったので許容できる誤差である。
   収納スペースのドアはマグネットの磁力が大きいことからマグネットが取れることが多々あった。これはドアにマグネットをつける前に磁力を確認してからマグネットに処置をしてドアにつけるべきだと思った。

   • ディスプレイマウント

   ディスプレイマウントはすべて3Dプリンタで作成した。solidwork上では質量は855gだったが実物は798gだった。構想時より軽い分には走行に支障はないので許容できる。また、このマウントは大きさの理由から1つの部品を2分割して3Dプリンタで出力した。その際にヒンジ用の穴を余裕めに取った。そのことからfig.6でもわかるように少し隙間が開いてしまった。しかしこの隙間によってこのマウントの強度が弱まることはないので許容できる。

   • 工数分析

   名前	CAD作成	組み立て	ドキュメント製作	合計[h]
   高橋	54.5	28	31.5	113
   熊谷	16.5	65	29	110.5

   作業分担は各々得意とする分野に専念できたので効率的に作業できたと思う。

   • 総括

   今回製作する過程でMIRS1801は前年度の期待を引き継げなかったことから製作する部品が多く大変だった。また、製作過程を見直してみて機体の構想に時間をかけすぎた感じがする。CADで一回製作した機体モデルをつくりなおしたのでそこは無駄だったと思う。開発の遅れはあったもののメカとしての作業自体は各自自分のやるべきことができてスムーズにできたと思う。