l MIRS1705-SOFT-0002 開発報告書(ソフトウェア) MIRS1705 管理台帳へ戻る

名称 MIRS1705 開発報告書(ソフトウェア)
番号 MIRS1705-SOFT-0002

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2018.2.23 松本修児 初版

ドキュメント内目次


1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1705のソフトウェア開発結果についての報告書である。

2.モジュール構成

プログラムのモジュール一覧を以下に示す。



Table 1 Arduinoモジュール一覧表
クラス名 機能 評価
cuebot Arduinoの動作を制御する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
motor モーターを制御する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
encoder エンコーダ値を取得する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
io エンコーダ値を取得する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
raspi RaspberryPiとの通信制御。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
Table 2 モジュール一覧表
クラス名 機能 評価
Camera webカメラを制御する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
Electronmagnet 電磁石を制御する。 アームの仕様変更により未使用。
Motor モーターを制御する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
TouchSensor 動作開始のスイッチを制御する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
Arm アームの動作を制御する。 アーム用モータのエンコーダ不良により、アームが使用できなくなったため未使用。
DrivingUnit MIRSの走行を制御する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
Compiler カメラで撮影した写真から画像認識で動作プログラムを作成し、テキストファイルで出力する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
ExecutionUnit compilerで出力されたテキストファイルを読み取り、動作を実行する。 アームが使用できなくなったため、掃除機能は未実装。その他の機能は機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
CUEBOT MIRSの動作全体を制御する。 機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。

3.使用プログラム

以下に展示会で使用したプログラムを添付する。
MIRS1705.zip

4.総括

片付け機能を除き設計通りの動作を実装できた。
Pythonを用いてプログラミングを行ったことでコーディングおよびデバッグ作業を迅速に行うことができたのが大きかった。
一方で、アーム周りに関してはハード的な原因での問題がほとんどだったため、設計段階でもっと案を練っておくべきだった。



MIRS DATABASE