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名称 MIRS1705 詳細設計書(ソフトウェア)
番号 MIRS1705-SOFT-0001

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2017.12.20 松本修児 初版

ドキュメント内目次


1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1705のソフトウェアに関する詳細設計書である。

2.モジュール構成

2.1モジュール構成図

基本設計で示したRapberryPi、Arduinoのモジュール構成図を以下に示す。

Fig.1 RapberryPiのモジュール構成図
Fig.1 RapberryPiのモジュール構成図

Fig.1 Arduinoのモジュール構成図
Fig.1 Arduinoのモジュール構成図

2.2モジュール一覧

プログラムのモジュール一覧を以下に示す。



Table 1 Arduinoモジュール一覧表
クラス名 機能 関数名 引数 戻り値
cuebot Arduinoの動作を制御する。 setup()
loop()
なし
なし
なし
なし
motor モーターを制御する。 motor_open()
motor_set()
なし
モーター名、PWM値
なし
なし
encoder エンコーダ値を取得する。 encoder_open()
encoder_reset()
encoder_get()
encoder_change_l()
encoder_change_r()
encoder_change_arm()
なし
モーター名
モーター名
なし
なし
なし
なし
なし
なし
なし
なし
なし
io エンコーダ値を取得する。 io_open()
io_set_led()
io_get_led()
io_get_sw()
io_get_batt()
なし
LEDの状態
なし
なし
なし
なし
なし
LEDの状態
スイッチの状態
バッテリ残量
raspi RaspberryPiとの通信制御。 raspi_open()
split()
comunication()
なし
なし
なし
なし
なし
なし
Table 2 モジュール一覧表
クラス名 機能 メソッド名 引数 戻り値
Camera webカメラを制御する。 get_frame()
end()
なし
なし
なし
なし
Electronmagnet 電磁石を制御する。 on()
off()
end()
なし
なし
なし
なし
なし
なし
Motor モーターを制御する。 setPwm()
resetEncoder()
getEncoder()
PWM値
なし
なし
なし
なし
モータのエンコーダ値
TouchSensor 動作開始のスイッチを制御する。 get() なし タッチセンサの状態
Arm アームの動作を制御する。 downArm()
repositArm()
powerOnMagnet()
powerOffMagnet()
resetMotor()
なし
なし
なし
なし
なし
なし
なし
なし
なし
なし
DrivingUnit MIRSの走行を制御する。 ahead()
back()
turnLeft()
turnRight()
目標距離
目標距離
目標角度
目標角度
なし
なし
なし
なし
Compiler カメラで撮影した写真から画像認識で動作プログラムを作成し、テキストファイルで出力する。 compile()
なし なし
ExecutionUnit compilerで出力されたテキストファイルを読み取り、動作を実行する。 readText()
なし 走行状態
CUEBOT MIRSの動作全体を制御する。 main() なし なし

3.フローチャート

CUEBOTの動作フローチャートを以下に示す。
Fig.3 CUEBOTの動作フローチャ-ト
Fig.3 CUEBOTの動作フローチャ-ト

4.テスト項目

4.1単体試験

4.2統合試験

5.コーディングルール




MIRS DATABASE