ドキュメント内目次

• 1.はじめに
• 2.開発したモジュール一覧
• 3.変更したデバイスドライバ
• 4.使用したプログラム
• 5.総括

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1604のソフトウェア開発結果についての報告書である。

2.開発したモジュール一覧

詳細な関数名などは MIRS1604　ソフトウェア詳細設計書を参考。

Table 1　開発したモジュール一覧

モジュール名	機能	評価
brain	動作シーケンスを管理する。	統合の遅れから未完成という結果になってしまった。
OpenCV	赤色の範囲を数値で返す。	時間的都合上でMIRS組み込むことができなかった。(Windowsでは動作確認済み)
direction	標準のものと比べてオムニホイールでの正体補正を行えるようにした	機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。しかし、超音波センサの性能より3cm以内の壁に対しては行えなかった。
infrared	指定した赤外線センサが反応していたら1を返す	赤外線センサボードの試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
uss	標準の2つから4つに増やした	機能試験にて成功が確認できた。
number	標準の機能に加えて使用するカメラを指定できるようにした	機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
distance	標準の機能に加えて前後のオムニホイールの走行距離も読み取れるようにした	機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
vel_ctrl	標準の機能に加えて前後のオムニホイールにも速度を指定することができた	機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
encoder	標準の機能に加えて前後のエンコーダ値も読み取れるようにした	機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。
omni_ctrl	走行距離とx,y方向の速度を指定し走行を行えるようにした	機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。しかし、パラメータ調節の量が2倍となり、競技会までに間に合わなかった。走行に超音波センサを組み込み壁との距離を測定しながら走行するなど工夫やハード的な改善が必要だったと考えられる。
motor	標準の機能に加えて前後のモータにpwm値を与えて回転できるようにした	機能試験にて詳細設計書通りの動作が確認できた。

3.変更したデバイスドライバ

Table 2 変更したデバイスドライバ

デバイスドライバ名	機能	変更点
motor_dev	４つのモータの方向・PWM値を送信する。	モータを増やしたためIOポートアドレスを増やし、それに対応して送信するデータなどを増やした。
encoder_dev	４つのエンコーダ値を取得する、エンコーダ値をリセットする。	エンコーダを増やしたためIOポートアドレスを増やし、それに対応して送信と受信するデータなどを増やした。

今回、プログラムの実装が遅れてしまった原因は変更したデバイスドライバを組み込めていなかったことである。変更したデバイスドライバを組み込んだ後にCPUの電源を落としていたため、CPUは起動時に標準のものを組み込んでいた。正しい方法はinsmodコマンドで組み込んだ後exitコマンドにより再びログインするか、 /etc/rc.localの起動時に組み込むフォルダのファイル名を書き直す方法である。

4.使用したプログラム

以下に競技会で使用したプログラムを添付する。
上記の理由により実装が遅れてしまったため、プログラムには調節点や改善点が残っている。 zipダウンロード(kai_mg3s_std)
zipダウンロード(kai_mg3_driver)
赤色認識プログラミングへ
ボード番号決めプログラミングへ

5.総括

• 堀住
  赤色認識プログラム等のOpenCV系のプログラム等を作ったのだが、Windowsで開発したものをMIRSのUbuntuに入れ、それで動くように変更することはかなり難しいと感じた。MIRS本体でプログラムしてしまうのが一番手っ取り早いのだが、1台しかないMIRSを占領することはスケジュール的に不可能だった。特に古いVimでC++のプログラミングをするのはかなりの無理があると感じた。
• 杉山
  今回のmirs開発ではLEDモジュールが削減されたことによりプログラムを解析し、どのように改良したらいいのかということをしっかりと考える時間をとることがでた。そのためmirsの動きを観察しながらゲイン調整できた。しかし、いい動きをしたときのゲインの値しかメモをとっていなかったことは改善すべきだったと思う。大沼先生が言われたように、ゲインを記録していき、データをとり考えていたらゲイン調節の効率が上がったと思う。個人として、mirsを通してPID制御について理解を深めることができよかった
• 梶田
  オムニホイール制御プログラム作成の際にパラメータ調節を見越しての見やすいプログラム開発を行うべきだった。目先だけなくどのように使用されるのかもプログラム開発において大切だと学べた。