2.目的
3.プレ競技会の結果
4.開発プロセスの分析
5.チーム開発の振り返り
6.後期への展望
7.開発したプログラムの概要と反省点
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本ドキュメントは、MIRS1604のプレ競技会用システム開発についての報告書である。
1.はじめに
- 9月3日に開催したプレ競技会についての反省を行い、後期に向けた改善点を示す。
2.目的
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3.1.試合結果
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一回戦目は右側のコースでMIRS1601と対戦した。直進走行時に何度も壁に当たってしまい、ゴールできなかった。
二回戦目は左側のコースでMIRS1602と対戦した。ゴールの手前までは行けたが直進距離が足りずゴールできなかった。
プレ競技会後パラメーター調節を何度か行ったところ、ゴールすることができた。(hardware.hの左右比のパラメータを変化させた。)
- リハーサルではMIRS1604プレ競技会用システム開発計画書に示した軌道(角からMIRS本体の内側のタイヤまでの距離が約5cm)を描き、ゴールすることができた。
- 見に来てくれた人達にMIRS競技の難しさを知ってもらえた。
3.2.出来たこと
- 数字認識の成功率が約10％と低かった。⇒原因として、走行中のカメラのずれ、ゴール位置の中心からのすれが考えられる。
- 競争中にゴールが出来なかった。
3.3.出来なかったこと
3.プレ競技会の結果
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4.開発プロセスの分析
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Fig.1にMIRS1604の開発工程を示す。
Fig.1 開発工程図
開発プロセスを上記の日程を参考に各々分析を行う。エレキ
基板加工、部品実装は順調であったがモータ制御ボードの試験が大幅に遅れてしまった。⇒原因として、動作しない原因が理解できなかったことが挙げられる。
デバックの技術が足りないと感じた。
ソフト
ほぼ予定通りの日程でプログラム開発ができた。プレ競技会直前の調節を考えると、本番では1週間前にはプログラムの開発、統合を終え、パラメータなどのプログラムの調節を行えるようにたい。メカ
標準部品が揃ってからすぐに標準機を完成させることができた。開発工程通りにプレ競技会前に機体の調整も行うことができた。
悪かった点は、メカ班には日程、作業量共に余裕があったが、あまり他の班の仕事を手伝うことができなかった点である。 メカ以外の作業を行ったり、不具合をメカとして改善するための、知識・技術の習得が必要である。
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5.チーム開発の振り返り
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チーム開発の問題点として、個人の負担に差が生じてしまったこと、開発状況の共有・把握が不十分であったこと、開発前の議論が足りず、開発内容や開発プロセスに具体性が欠けていた点が挙げられる。
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6.後期への展望
- 予想外のことにも対応できるように余裕をもって作業を進める。
- 仕事の分担を効率化し、自身の仕事には責任を持つ。
- 仕様決めは詳細にする。
- 進捗、問題解決法等の情報を必ず共有する。⇒LINEとホワイトボードで作業報告を行う。ドライブでプログラムの共有を行う。
- MIRSの動作の再現性を上げる。
- 数字認識の成功率を90％に上げる。⇒カメラの固定を強化する。ゴール位置を中心にするため、今回採用した軌道の変更を検討する。
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作成したプログラムの動作の流れは、MIRS1604プレ競技会用システム開発計画書のフローチャート通りである。直進の距離や回転の角度は調節により変更している。
直進時の減速は標準プログラムのrun_ctrl.cの直進制御のif文で残りの直進距離が100cmになったとき、それまで80cm/sを速度指令値としていたのを残りの直進距離と比例させ目標距離で30cm/sとなるようにすることで行っている。反省点として機体が減速しきれないことがあった。これは慣性により速度が落としきれないことが原因だと考えられる。減速をする距離を長くすることで解決した。
プログラム開始時に右ターンか左ターンか入力しそれぞれに応じた値をこの関数に入力するようにした。ターンを行うシーケンス番号で関数を使用させるようにした。反省点としては直進の走行距離が足らずに角にひっかかることが何度かあった。スタート位置の影響によるものだと考えられる。直進回転角度の変更などにつながるため直進距離の変更は行わなかった。スタート位置に気を付けることで解決とした。
左右のモータ比率を変えターンを行うため次の関数をrun_ctrl.cに作成した。
void run_ctrl_curb_set(float vel_l,float vel_r,float arc)vel_l:左モータへの速度指令値,vel_r:右モータへの速度指令値,arc:左モータの移動距離
この関数を機体正面のタッチセンサが反応するまでループさせた。左右への速度指令値は30cm/sにした。反省点は正面のタッチセンサが反応しないようにゴールの角に向かってしまうことが何度かあったことである。この解決策とし、ループ内にカウンターを作成しループを抜けるようにしたが、何回ループを回すかの調節が必要になってしまった。
タッチセンサにタッチするまでの前進を行うため次の関数をrun_ctrl.cに作成した。
void run_ctrl_touch_set(float vel)vel:左右への速度指令値
今回のプログラムでは妥協した点がいくつかあったため後期では改善したい。
値を変更した際に一々コンパイルするのに時間を使ってしまったので、コンパイルしないで値を変更する方法を取り入れたい。
mirs1604の標準プログラムを下のダウンロードページにて配布する。
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7zip圧縮版ダウンロード