ドキュメント内目次

1.はじめに
2.ルール
3.基本方針
4.戦略概要
5.動作流れ・基本動作仕様
6.作業工程


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本ドキュメントに含まれる略称について

本ドキュメントでは以下に示す工学用語を（）内の略称で示す。


• Micro Intelligent Robot System（MIRS）

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1.はじめに

本ドキュメントは、9/3の一日体験入学に行う、プレ競技会に向けたもので、 標準機を用いてプレ競技用のシステム開発と競技「現場急行」に対する戦略について記述したドキュメントである。
このドキュメントを作成するにあたり、MIRS1604 の班員全員でミーティングを行い、方針を固めた上で作成した。





2.ルール

9/3の一日体験入学で行われる、プレ競技会のルールは以下のリンクを参照する。
プレ競技会ルール

3.基本方針

コンセプト

標準回転よりも速くゴールする。9秒切り

€
以上が私たちmirs1604のコンセプトである。

4.戦略概要

out in out
(自動車レースで、速くコーナリングする方法。コーナーの入り口では外側から入り、頂点で内側をかすめ、再び外側へ抜ける走法。)

slow in fast out
(コーナーリングをせめる基本テクニックのひとつで、十分に減速してコーナーに入り（スローイン）、素早く出る（ファストアウト）こと。)


Fig.1に示しているのが目標とする走行の軌道である。Fig.1の①までは直進し、②で減速し左右のモーターの速度変更により、カーブをまわり、③からゴールを目指して直進する。


Fig. 1 走行軌道図




5.動作流れ・基本動作仕様

Fig.2 プログラム概要


プログラムの大まかなフローチャートをFig.2に示す。
曲がるまでの最初の直進は、2フェイズに分けられている。


直進走行を行う。

機体がカーブする前に減速をする。(スローイン)

エンコーダ値を変更して曲がった後は、ゴールのタッチセンサに向かって直進する。
タッチセンサにぶつかってからは、正体補正のときに超音波センサの値が読み取れるよう、後ろへ数十cm動いた後に正体補正をする。
その後OpenCVと超音波センサによる距離測定で画像認識をする。


6.作業工程


Fig.3にMIRS1604の開発工程を示す。


Fig.3 開発工程図







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