ドキュメント内目次

1.はじめに
2.設計図
3.組み立てて順

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1604のオムニホイール詳細設計書である。

2.設計図

1.概観

オムニホイールの概観を下図に示す。

Fig.1 オムニホイールの概観

2.全体の設計図

オムニホイール全体の設計図を下図に示す。

Fig.2 オムニホイール全体の設計図

3.パーツ一覧

オムニホイールは主に以下の3パーツからできている。
・針金
・プレート
・ローラー

4.各パーツの設計図
・針金

針金はローラーを回転させる軸となる。針金は直径2mmのものを使用し、下図のように曲げる。

Fig.3 針金の設計図

・プレート

プレートは5mmのアクリル板で作成する。プレートは内側用と外側用がある。プレートは、工場のレーザーカット加工機でレーザーカット加工機と、フライス盤で製作する。

Fig.4　プレートの設計図(外側)	Fig.5　プレートの設計図(内側)

・ローラー

ローラーはウレタンパイプ(外径15mm内径5mm)とナットで作成する。1つのオムニホイールにつき16個作成する。

Fig.6　ローラーの設計図

3.組み立手順

1.ウレタンパイプを5mm幅で輪切りにしたものの中にM2.6のナットをはめる。
2.次に、針金にローラーを16個均等に通す。
3.針金にローラーを通したものをプレート(内側)にはめる。
4.プレート(外側)を上から乗せる。
5.ねじ止めをして完成。