ドキュメント内目次

• 1.はじめに
• 2.製作部品
• 3.使用材料
• 4.設計図
• 5.組み立て手順

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1604のメカニクス詳細設計書である。
製作する機体の正面、上面、右面図をFig.1(a)～(c)に示す。

Fig.1(a) 正面図	Fig.1(b) 上面図	Fig.1(c) 右面図

2.製作部品

新たに製作する部品の一覧をtable 1に示す。

table 1 製作部品

部品名	個数	作成予定日	担当者	備考
オムニホイール	4	12.16	田口
バンパー	6	12.16	青野
上下シャーシ	各1	12.13	田口
支柱	4	12.13	青野
モータマウント	2	12.13	田口
エンコーダマウント	2	12.13	田口

3.使用材料

部品を製作するにあたって使用する材料をtable 2に示す。

table 2 使用材料

部品名	材料	詳細
オムニホイール	アクリル板 針金 ウレタンパイプ	板厚5mm Φ2mm Φ15mm×Φ5mm
バンパー	アクリル板	板厚5mm
モータマウント	アクリル板	板厚5mm
エンコーダマウント	アクリル板	板厚5mm
上下シャーシ	アクリル板	板厚3mm
支柱	アクリル	Φ15mm

4.設計図

• 4.1 オムニホイール

  MIRS1604 オムニホイール詳細設計書を参照。

• 4.2 バンパー

  MIRS1604 バンパー詳細設計書を参照。

• 4.3 上下シャーシ

  MIRS1604 上下シャーシ詳細設計書を参照。

• 4.4 支柱

  MIRS1604 支柱詳細設計書を参照。

• 4.5 モータマウント

  MIRSMG3G モータ・エンコーダマウント詳細設計書を参照。

• 4.6 エンコーダマウント

  MIRSMG3G モータ・エンコーダマウント詳細設計書を参照。

5.組み立て手順

1. オムニホイールを組み立て、ギアと共にモータに取り付ける。
2. エンコーダにギアを取り付ける。
3. 下段シャーシに支柱、モータ制御ボード、エンコーダ、モータ、ボールキャスタ、タッチセンサの順に取り付ける。
4. エンコーダ、モータとモータ制御ボードの配線をする。
5. 上段シャーシに赤外線センサ、USBポート、電源分岐ボード、webカメラ、バンパー、超音波センサ、CPUタワーの順に取り付ける。
6. バッテリー置き場用のねじをとめる。
7. 上段シャーシの配線を行う。
8. 上段シャーシと支柱をねじでとめる。
9. 下段シャーシと上段シャーシの配線を行う。