| 名称 |
MIRS1603 標準機プレ競技会用システム開発報告書 |
| 番号 |
MIRS1603-REPT-0005 |
| 版数 |
最終更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
| A01 |
2016.9.30 |
秋山健太郎、内山恭輔、片山碧、橋本宗汰郎 |
|
初版 |
| A02 |
2016.9.30 |
秋山健太郎、石田智士、内山恭輔、片山碧、永田健太、橋本宗汰郎 |
|
第二版
事前チェックで指摘された点を修正。 |
| A03 |
2016.9.30 |
秋山健太郎、石田智士、内山恭輔、片山碧、永田健太、橋本宗汰郎 |
承認 |
第三版
レビューで指摘された点を修正。 |
目次
本ドキュメントは、9月3日(土)に行われたプレ競技会の結果と開発プロセスを分析し後期に向けた対策を記したドキュメントである。
プレ競技会の競技結果をTable １に示す。
Table 1 MIRS1603プレ競技会 競技結果
| 対戦相手 |
ゴールタイム[s] |
数字認識 |
勝敗 |
| MIRS1604 |
7.05 |
失敗 |
勝利 |
| MIRS1601 |
28.53 |
失敗 |
勝利 |
最終順位 1位
MIRS1603のプレ競技会までの作業予定を下記のリンクに示す。
MIRS1603スケジュール管理表
MIRS1603のプレ競技会までの実際の日程を下記のリンクに示す。
実際のMIRS1603開発スケジュール表
上記二つを比較し開発プロセスを分析した。
メカ
主に下段シャーシやUSB固定具の製作を行い、予定通りに作業を終えることができた。
また組み立ては休日を使い、期日に間に合うように組み立てた。
モータ制御ボードやドータボードの動作チェックに時間がかかったため、下段シャーシの製作から組み立てまでの期間が開いている。
エレキ
MIRS1603の機体が、正常の直進、回転動作をするまでに時間がかかった。理由はFPGAの書き換えや、モータが動作しない、エンコーダが値を読み取らないなどの問題の原因究明に時間がかかってしまったためである。
さらに、エレキの作業量に対する予定の作業日数の見積もりが甘かったことも原因と考える。
ソフト
上に示すエレキの問題にエレキ班とともに対処していたため、ソフト実装の開始日が予定より遅くなってしまった。
そのため日程全体が遅れ、回転、直進の切り替えの際に発生する意図しない動作に対処する時間が足りなくなってしまった。
標準機プレ競技会用システム開発計画書の通りにプログラムを作成した。
プログラム実行時に"r"または"l"と入力することで右コース用の動作と左コース用の動作を選択できるようにした。
数字認識が失敗した場合後進し、再び数字認識を行う機能は未実装のままとなった。
実際にMIRS競技会で使用したプログラムをMIRS1603プレ競技会使用プログラムに示す。
- 全体的にメンテナンス性が悪い。
- バッテリー交換の際、タイヤを外さなければならない。
- 配線が悪く、修理しにくい。
- エンコーダのプーリーが空回りする。
- 電源ボードの位置が悪く、ヒートシンクが頻繁に手に接触する。ヒートシンクは高温になるため、危険である。
- 使用するバッテリーによって走行距離や速度にバラつきがでる。
- 正体補正が完了しない。
- 直進動作と回転動作が相互に切り替わる時に前の動作が残る現象がおこる。
- バッテリー運用のスケジュール管理を怠ってしまったため、バッテリーを十分に充電した状態でプレ競技会に臨むことができなかった。
- 11PINケーブルの差込があまかったため、FETが発熱してしまった。
- バッテリーごとに出力電圧の特性の違いがあることを把握していなかった。
- ネットワークが混線していたためMIRS本体とネットワーク間の通信がうまくできなかった。
メカ
・ オリジナルMIRSの外装デザインを早急に考案する。
・ エレキの手伝いができるように回路系の知識を付ける。
・ メンテナンス性を重視した設計を心がける。
・ ドキュメント整備を積極的に請け負う。
・ ロータリエンコーダとモーターを輪ゴム以外のものでつなげる。
エレキ
・ 配線が一目でわかるようにし、メンテナンス性の向上を行う。
・ FPGAポートのピン配列を変更したことにより、11PINケーブルの各ピンが外れやすくなった。後期は、FPGAポートと11PINケーブルとの接続方法を再検討する。
・ 電源ボードのヒートシンクと電源スイッチを離す。
ソフト
・ 回転、直進の切り替えの際に意図しない動作が発生する事があったため、ソフト面、エレキ面の両方から原因の究明を行い、正確な制御を行えるようにする。
・ 正対補正の精度を向上させる。
・ 本番前の調整がしっかりできた。後期もこの調子で正確な調整を維持する。
全体
・ 班員全員がエレキについての知識を持ち、今MIRS本体がどのような状況にあるか判別し対処できるようにする。
・ 活動した日に作業日報を書き込むように心がける。
・ 結果は１位だった。偶然と思われる要素も多かったが努力が実ったのだと思う。
・ チーム全体でMIRSをやり遂げる。
MIRS1603標準機プレ競技会用システム開発計画書
MIRS1603ドキュメント管理台帳