1.本ドキュメントについて
2.競技結果
3.スケジュール分析
4.開発における作業時間分析
5.総括
6.感想・反省

本ドキュメントは、MIRS競技会の結果、MIRS作成における各班員の作業時間分析、および一年間の活動の感想・反省を
記したドキュメントである。

結果は以下のとおりである。

	対戦相手	現場急行タイム	数字認識	怪盗機確保タイム
一回戦	MIRS1601	117.7[s]	○	×
決勝戦	MIRS1603	80.0[s]	×	177[s]
エキシビジョン	牛丸研究室	87.5[s]	×	142[s]

一回戦の相手はMIRS1601、この試合は現場急行、数字認識を達成した私たちMIRS1602が勝利。
勝ち進んだ決勝戦、相手はMIRS1603、現場急行はMIRS1603のタイムが80.0[s]と私たちのチームが
リードしていたが、MIRS1603のほうが先に怪盗機を確保したため、MIRS1602は二位となった。
エキシビジョンマッチでは牛丸研究室の現場急行タイムが21.2[s]とリードされるも、MIRS1602のほうが
先に怪盗機を確保したため、MIRS1602の勝利となった。
よって、総合結果は準優勝となった。

スケジュール表の予定のときのものと、実際のスケジュールとを以下に示す。

スケジュール（予定）

スケジュール（現実）
今回予定と実際の日程がずれたり、予定通りにいかなかったのは、仕事の大変さを知らず、
安易な考えで予定を立ててしまったことが原因と考えられる。
しかし、予定通りにはいかなかったが、班員全員は自分の役目を全うした。

各班員の作業時間を円グラフとしたものを図として以下に示す。

エレキ

事前に予定していた期間内にボードを作成することができなかった。
理由としてはボード作成にあまり時間はかからないだろうとボード製作を
甘く見ていたことや、ボード作成時に回路の間違いなどの問題が発覚したことなどが
考えられる。
しかし、ボード自体になんら問題はなく、競技本番も良い動きをしたと評価する。
また、改良ボードについては二つの基板を一つにまとめたり、部品配置を変更したなど
確かに前よりも機能的に改良できた。

メカ

最初はsolid worksの使い方もわからず、作業を分担できるほど個々に実力がなく不安しか感じなかったが、後期に入ってから作業を分担して行うことができた。
しかし結果的には、機体の完成が遅れ、ソフトに迷惑をかけてしまったので、より具体的な作業日程を考え、危機感を持って取り組むべきであると感じた
実際はsoidworkで支柱図面を作成し、旋盤を回すことくらいしか班に貢献できなかったと思う。
班員とのコミュニケーションが上手く取れず迷惑をかけてしまったと思う。最後には納得のいく装飾が作成できて良かった。

ソフト

一連の動作のプログラムはできていたが、ハード面の調整が遅れて統合試験が遅れてしまった。
実装する予定だったi2c通信と電子コンパスが実装できなかったのは残念である。
基板の変更により巡回経路が当初のものと変わってしまった。
様々な変更があり詳細設計で考えた機能が一部実装できなかったが、ハードに合わせたプログラムの変更が速やかにできた。
直前まで調整してすべての動きができたので良かったと思う。

～エレキ～

エレキ　チームリーダー　加藤誠基

MIRSで多くのことを学ぶことができたと思う.
前期での機体分解,テスト,標準機組み立て,調整と行ったが分からないことばかりでなかなか作業が進まなかったり,ゲインやパラメータの調整がうまくいかなかったりと大変だった.
分からないことは調べる.そんな当たり前のことを当たり前に出来なかったこともあったが班員との協力によって前期の標準機の組み立て,走行テスト等はなかなかうまくいったと思う.
結果は芳しくなかったが得られたものは確かにあったと思う.
後期になって自分たちでMIRSを改造したが,うまくいかなかったことがとても多かった.
チームリーダーとして班員への指示だしや進捗の確認,仕様の変更など様々なことがあった.
最初に予定していた仕様とはだいぶ様変わりした機体になってしまった.
やはり原因の多くは計画段階でよく検討せずにOKを出してしまったチームリーダーである自分にあると思う.
そんな無茶をがんばって補ってくれた班員にはとても感謝している.
また,エレキとしてモータ制御ボード,電源ボードのMIRSで使用する基板の中ではだいぶ重要な箇所の改造を行った.
この二つの基板がないとMIRSは動かないのでプレッシャーはかなり感じていた.
モータ制御ボードは素子の配置を換えるだけでも何回も失敗するなど心が折れそうだった.
詳細設計所を深く読み込めば読み込むほど分からなくなるばかりでとても大変だった.
電源ボードも素子の干渉が最大の課題で解決するのにかなり時間がかかってしまった.
反省する点は多くあると思うが,それでもやはりMIRS開発は年間を通して充実し楽しいものだったと思う.
競技会の結果は悔しいものになってしまったがこのMIRS開発で得たものや培ったものを自分のものに出来るようになればいいと思う.

エレキ　清水香樹

この一年間のMIRS開発を通して、さまざまなことを学ぶことができました。
前期では標準機開発の過程エレキとして部品試験・製作でかなり苦戦し、先輩に話を聞くために
遅くまで学校に残ったり、そのほかにもはんだミスや短絡などがみつかり、とても作業が難航したこともありました。
もともと、回路などがあまり得意ではなかったのであまり自身はなかったのだですが、それでもできる
限りのことをしました。私はドキュメント作成をすることが多かったのですが、その際にも他人が見てもわかるように
表記するということに気を付けて作業を行いました。
特に大変だったのが標準部品試験でのモータ制御ボードの試験のことです。
何度やってもボード自体は正常でしたし、短絡などもなく、何時間も考えていたのを覚えています。
（結局、FPGAからの信号が出ていませんでした）
後期ではいよいよ難しくなり、それにおけるドキュメント作成も部品や仕様などを表記しなければならないため、
どうやって簡潔にまとめればよいかなど考えました。
部品やボードの表記は製作者に書いてもらい、おかしな文や言葉を直していました。
このMIRS開発を通して、やはり苦手なことは他人と補い合うか、自ら解決するしかないということを
再認識しました。こんなことを言うとお叱りを受けるかもしれませんが、この体験が将来どのように
役に立つのかわからないし、なんのためになったのかもまだわからないです。でも、この苦しかった体験が
将来みんなとの話の種になれば良いと思います。

エレキ　鈴木昭義

この一年間MIRSをやってきて多くの迷惑をかけてしまった。エレキを担当したがわからないことが多く、いろんな人に質問したりして少しずつ作業を進めた。
エレキの開発計画書ではおもに赤外線信号制御ボードを担当しており、後期の多くはその作業をしていた。
自分にもともと専門的あまり知識がなかったため「去年はできたと書いてあるから」とよく調べもせずに、去年や過去のドキュメントだけを頼るようにしてしまったため
作業がスムーズにできないことがあった。
その一つが赤外線センサでありもともとソフト班に赤外線の測定距離は2mはほしいといわれていたのに実際は最大30cmほどしか測定できずなかった。
それでも去年できたんだからボードを作って基準電圧を調節すれば値を取れるんじゃないかと思いこみ、新しい赤外線センサを買うまでの判断が遅れてしまった。
このことから自分で調べないで他人任せにしているだけではだめだと思い、改めて回路の構造やMIRSについてもう一度調べなおし、ソフト班の大きな努力もあって
本番までに赤外線で怪盗を追えるまでにすることができた。
また赤外線センサ信号制御ボードの設計のためにドーターボードも少し改良した。作業途中にFPGAに問題が発生し、ドータボードはFPGAにつながっているからという理由？でFPGAについて担当した。
そこでモーターの信号が正しくきていないことや、もともとあったFPGAが使えなくなるなどの問題が発生し機体の完成が遅れ、ソフト班に十分な時間を残すことができなかった。
青木先生もおっしゃっていたが機体完成が遅れたせいで、ソフトの時間が足りず無理をさせてしまった。
しかし残り一週間のソフト班の頑張りにより本番までに怪盗機を追える状態までもっていくことができた。
本番では相手の孫子並の巧妙で、驚くべき戦法により予想外の敗北となってしまった。2班としては急行、数字認識、巡回、確保までできたのでよかったと思う。
個人の結果としては基板収納ボックスを壊したり、FPGAをおそらく静電気？で壊したりといろいろ壊してきたが最終的に機体が動くまでできたので首の皮一枚つながった？

エレキ　鍋島大夢

前期の反省としては、導通チェックのときに超音波は動作しなかったときに原因を完全に突き止めておかなかったことで、
これが後々後期に響いて原因を突き止めるところからになってしまった。それがタイムロスになってしまい他のボードをつくるのが遅くなってしまった。
これは自分が新ボードを作成できなかったのが悪くてもし作れなかった場合の事も考えてやれることは先にやっておくべきであったと後悔している。
ポスターは簡単な内容し書いてなくて、流れに沿って自分たちの機体をアピールできるような配置、デザイン、内容にすればよかった。
I2cに関しては自分がつくれなかったせいでソフトの電子コンパスのプログラムを無駄にしてしまって本当に申し訳ない。
自分で設計をしようとしていたものが設計しきれなくて達成感があまりなかった。結局既存のものをどうにか動かせるようにしたが、
開発がおくれたせいでソフト班に迷惑をかけてしまった。
開発の計画を前倒しで考えて動作しなかったときのことを考えるべきであった。

～メカ～

メカ　プロジェクトマネージャー　今野瑶心

この１年間のMIRSを通して、班員には多くの迷惑をかけてしまった。
私はできることが少なかった為何をしていいか分からず、
聞くことさえも申し訳なくなって定時で帰ってしまうことがあったことを
班員に謝りたい。そんな私にやり方等を優しく教えてくれた班員に感謝したい。
前期は高専祭準備で活動にあまり参加できなかった。
後期は旋盤や装飾くらいしか班の為に貢献することができなかった。
もっと班員とのコミュニケーションを大切にすればよかったと後悔している。
プロジェクトでは提案、意見交換が活発にできたと思うが、その提案を実現する為の準備が足りなかった。
具体的には過去のMIRSの展示・司会で、もっと準備していればより良い物に
なったと思う。
この１年間で、コミュニケーションを取ること・準備の大切さを再確認することができた。

メカ　岩田啓吾

後期に入ってから、日原君が中心となって作業を進めた。そこで日原君に頼ることが多くて、大変な負担をかけたことを反省している。
しかし、自分の仕事はしっかりとこなせたと思うので、日原君にはもっと頼ってほしかったと思う。
また、全体的に作業が遅れてしまい、ソフト班に迷惑をかけてしまったと、反省している。
自分が作ったデータは大体あっていたし、作る予定のなかった支柱の作製も終わってみれば楽しかった。普段話さない工場員さんとも話せて楽しかった。
CADデータの作成も慣れてくれば楽しかったので、もっと早くに始めていればよかったと思った。

メカ　日原究

前期は標準パーツのみの作成だったのですぐに終わってしまい、パラメータ調整にもお手伝いしていいのかわからずあまり仕事ができなかった。
しかしポスターコンペティションが始まる前あたりから標準パーツではなくかなりの変更になるとわかり、かなり気合を入れた。
その結果放課後残ってずっと図面を作成したり寸法を測って考えたりした。残る時間が多かった分勉強になったこともたくさんあった。
工場にいく回数がかなりあり、レーザー加工はかなり身についたと思う。
また前期よりエレキ、ソフトと連携がそれなりにとれていたのでエレキとの設計ミスはほぼなかった。
しかし予備部品等を作っていなかったので壊れてしまったときの対処ができなかった。
またメカ班員にその人にあった仕事を割り振るのがうまくいかずここて仕事が停滞してしまったと思う。
メカの詳細において班員に構想を話す際しっかり伝達できているかどうかも重要だということもわかった。（後々こうしてほしかった等の意見がでたりするため）
MIRSはこの一年を通して自分を精神面でかなり成長させてくれたと思う。

～ソフト～

ソフト　伊東大輔

第一に本番でmirsを動かすことができて嬉しかった
実際に競技会で使用する機体の開発期間が短く、更に計画や予定より押してしまい、ごく短期間に一気に調整することに問題を感じた
1年を通して本競技会だけでなくポスターコンペティションやその発表、プレ競技会など多くの作業を通して計画をきちんとたてて挑むことの大切さを感じた。
またプログラムの面ではソフト班で分担して行うことができたが、テストや確認実装が詰め込んでしまった。メカ-エレキ-ソフト間での協力、
手伝いをもっと深めれば早く計画通りに開発を進められたと思うととても悔しい。
赤外線、超音波、追跡復帰プログラムを担当したが、赤外線センサでのプログラムが当初の予定と違う形で実装してしまい、
そのば繋で済むような組み方ではなく決められたように作ることを強く意識したい。
今年1年のmirsを通じて班員間での協力と設計通りに作ることの大切さをこれからの生活でも活かしていきたい。

ソフト　臼井達也

今年一年間MIRSの開発を行ってきて、非常に大変な一年だったと感じました。
前期は、チーム分けを行い活動がスタートして何もよくわからないところから手探りで作業した。
夏休みも学校にきて作業を行い、ギリギリでプレ競技会に間に合わせたりとても大変だった。
後期になると、チームごとオリジナルの機体を開発するために、さまざまな提案をした。
そしてある程度決まった仕様通りに、がんばってプログラムを作成していったがメカやエレキのトラブルによって
まったく予定通りに開発は進まず大変だった。結局機体が出来上がったのが１週間前でそっからプログラムのテストをはじめ、
バグを修正し動くようにするのは大変だった。本番前日にいきなり仕様変更されたり大変だった。
しかし、MIRS開発を通して自分で考え、調べて問題を解決するという力が身についたと感じました。

ソフト　山内　菜摘

基板の変更で、使いたかった電子コンパスとi2c通信が使えなかったのが残念だった。
過去のプログラムを参考にコンパスとi2cのテストプログラムを作ったが、コンパイルが通らなかった。
競技会本番で赤外線のプログラムのミスを見つけられなかったのはテスト不足であったからだと思う。
本番で怪盗機を捕まえられたのは嬉しかったが、偶然の要素が強かったように思えるので少し悔しい。
結果的には現場急行、数字認識、巡回、追跡、復帰の動作がすべてできたのでよかったと思う。
開発していく中で、プログラム通りに動かない原因をさまざまな可能性から見つけ出すということができてよかった。
大変だったがプログラムどおりにMIRSが動いてくれたときの嬉しさを感じることができ、開発の流れなどたくさんのことを実践的に学ぶことができた。