最終更新日:2016.7.8

ドキュメント内目次

1.はじめに

2.競技会概要

3.基本方針

• 減点なしの走行を実現。
• とまらずにカーブを走行する機能を実装する。

4.戦略概要

• スタート時の速度を速くし、リードを奪う。
• 減点をされないよう、シミュレーションやデバックを多く行い正確な制御を行う。
• カーブでのタイムロスをなくすため、Fig.1に示すような軌道を描きカーブを走行する。
  なお、プログラムは通常の90度回転しカーブを走行するプログラムと並行して開発を行う。
• カーブ走行はサイクロイドの軌道を描き走行する。
  この軌道はカーブコーナーの角衝突の回避と旋回後の直進成分を残し速度を維持するためである。

Fig.1カーブ軌道図


5.動作の流れ・基本動作仕様

プログラムの大まかなフローチャートをFig.2、Fig.3に示す。



Fig.3(A)通常の90度回転

Fig.4(B)独自開発のカーブ
Aは直進し90度回転するフローチャートである。
Bは今回作成するプログラムのフローチャートである。
フローチャート内の変数a,b,c,dはエンコーダーの機能試験を行ったのち厳密に決定する。

6.開発工程

～7/15	～7/19	～7/26	～7/31	～9/2	9/3
システム開発計画書のレビュー	ソフト概要の設計	ソフトの詳細設計	ソフトのデバック> 実機でのテスト	パラメータ調整	最終チェック

以下に大まかなガントチャートを示す。



Fig.2ガントチャート
プロジェクト内容の詳細を以下に示す。

機体の組み立て：標準機を組み立てる。
ソフト概要開発：プログラム全体の大まかな構成を作成する。
ソフト詳細開発:カーブ走行を用いた。スタートからゴールまでの一連のプログラムを設計する。
直進走行調整：50cm/sで5.0m直進できるようパラメータを調整する。
回転走行調整：50cm/sで指定角回転するよう、パラメータを調整する。
実装試験：各機能を練習フィールドにあわせてパラメータ調整をする。
最終調整：一連の流れを練習フィールドでチェックし、不具合があれば調整する。


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