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名称 MIRS2015赤色風船認識プログラム
番号 MIRS15SF-RULE-0005

最終更新日:2016.1.18

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事 備考
A01 2016.1.18 牛丸 初版


目次


1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS2015競技における赤色風船の認識プログラムについて説明したものである。

2.プログラム概要

特徴
   独立なスレッドとして動作する。
   最大４台のカメラに対応している。

画像処理手順

  1. 画像取得（ uvccapture または cvQueryFrame による）
  2. RGB画像 を HUV画像に変換して、Hue成分から赤色を抽出し2値化する。
  3. 2値化した画像から Hough変換により円を抽出する。

モジュール使用手順

  1. 動作設定（カメラデバイス、画像取得方法、wait時間）
           void image_circle_set(int cam_num, int use_uvccap, int wait_time);
  2. 画像処理スレッドの生成
           void image_circle_create();
  3. 風船の中心座標、半径の取得
           void image_circle_get_positon(int *x_axis, int *y_axis, int *radius);
           座標・半径の単位はピクセル値、円が検出されなかった場合はいずれも-1を返す。
  4. 画像処理スレッドのキャンセル
            void image_circle_cancel();

プログラムの調整パラメータ

  uvccapture での画像取得条件 ( get_img_target.c 内 ）
  赤色抽出の条件（Hue値の範囲指定） （ image_circle.c 内 ）
  Hough変換のパラメータ （ image_circle.c 内 ）

3.使用方法

　以下のファイルを他のプログラムと同じディレクトリーに置く
    test_image_circle.c
    image_circle.c
    get_img_target.c
    cv_ColorExtraction.c
    image_circle.h

  Makefile をこの Makefile に置き換える。
  （注意： mg3s_std_v2.2.1 の Makefile の置き換えを想定している。）

  テストの実行

     test.h に以下を追加する。
         extern void test_image_circle();

     test.cに
         test_image_circle();
     を追加し、他の test_* をコメントアウトする。

     make 
     ./test

4. プログラムのダウンロード方法

  プログラムを MIRS にダウンロードするには wget コマンドを利用する。

　例
    wget http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirsmg3s/mirs15sf/rule/num0005a/image_circle.c

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