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名称 MIRS1504 開発完了報告書
番号 MIRS1504-REPT-0006
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2016.2.19 メンバー全員 鈴木先生 初版
A02 2016.2.25 メンバー全員 計画時の工数の予定を追加した。
誤字を訂正した。

目次


本ドキュメントに含まれる略称について

本ドキュメントでは、以下に示す工学用語を()内の略称で示す。
・Micro Intelligent Robot System(MIRS)
・Pigure(Fig)
・Promotion Video(PV)
・Light Emitting Diode(LED)
・Peripheral Interface Controller(PIC)
・Hyper Text Markup Language (HTML)

  1. 競技会結果


    現場急行は安定して2回とも成功し、1回目は8.1[s],2回目は8.7[s]だった。
    現場急行をする上で、直進走行,回転,正体補正をすることができた。
    数字認識を2回とも成功した。
    数字認識をする上で、正体補正,数字認識をすることができた。
    巡回も2回とも正常に動作したが、怪盗確保と怪盗確保確認が正常に動作せず、2回とも怪盗確保できなかった。
    怪盗確保が正常に動作しなかった原因として、赤外線の受信とWEBカメラによる怪盗認識における誤動作が考えられる。
    怪盗確保確認はタッチセンサと怪盗認識における誤動作によって、
    MIRSが誤って怪盗を確保したと認識したため正常に動作しなかったと考えられる。

  2. 開発スケジュール分析


    MIRS1504の高専祭明けから競技会までにおける開発スケジュールと実際のスケジュールをFig.1とFig.2に示す。
    予定
    Fig.1 予定のガントチャート
    実際のスケジュール
    Fig.2 実際のスケジュール


    2.1メカ

    スケジュール通りの活動をすることができた。
    また、競技会前には、エレキやソフトの補助やPV作成など幅広く活動することができた。

    2.2エレキ

    主に、赤外線受信センサのPICプログラム作成とLEDボードに遅れが生じた。
    特に、赤外線受信センサのPICプログラム作成が遅れたため、
    ドータボードの試験およびソフトの赤外線受信センサ用モジュールの試験に遅れが生じてしまった。
    また、LEDボードに関しては、PICが焼けるなどの問題が生じたことが開発期間の遅延につながった。
    エレキ全体として、試験を繰り返していく中で、ケーブルの断線といった問題が起きたが、
    協力して対応することができたため大きな遅延にはつながらなかった。

    2.3ソフト

    途中から担当を変更しなければならないという事態があり、当初の予定より遅れたものの競技会に間に合わすことはできた。
    また、開発が遅れた要因としてソフト班内での仕事の偏りが大きかったことがあげられる。
    もっと長期的視野で考え、うまくマンパワーを割くことができていれば
    全体統合試験後のデバック作業に当てる時間を確保できていたのかもしれない。

  3. 開発工数分析


    競技会までの開発スケジュールの工数をFig.3に示す。
    計画における開発工数
    Fig.3 計画における開発工数
    合計工数は1070[人・時間]であった。
    MIRSを開発する上での工数を期間で分けてTable1〜3に示す。
    Table 1 プレ競技会まで
    プレ競技会までの作業時間における作業内容
    全体像
    作業工数 1040[人・時間]
    全体像
    作業時間 112.8時間
    全体像
    作業時間 139時間
    全体像
    作業時間 87.6時間
    全体像
    作業時間 91時間
    全体像
    作業時間 110時間
    全体像
    作業時間 97.3時間
    全体像
    作業時間 114時間
    全体像
    作業時間 95.6時間
    全体像
    作業時間 96.7時間
    全体像
    作業時間 96.3時間


    Table 2 プレ競技会からポスターコンペティションまで
    ポスターコンペティションまでの作業時間における作業内容
    全体像
    作業工数 246.2[人・時間]
    全体像
    作業時間 37.5時間
    全体像
    作業時間 32.5時間
    全体像
    作業時間 24.5時間
    全体像
    作業時間 7.5時間
    全体像
    作業時間 30.5時間
    全体像
    作業時間 16時間
    全体像
    作業時間 13.5時間
    全体像
    作業時間 25.2時間
    全体像
    作業時間 37時間
    全体像
    作業時間 22時間


    Table 3 ポスターコンペティションから競技会まで
    競技会までの作業時間における作業内容
    全体像
    作業工数 985.25[人・時間]
    全体像
    作業時間 82.3時間
    全体像
    作業時間 183.8時間
    全体像
    作業時間 75時間
    全体像
    作業時間 101.7時間
    全体像
    作業時間 157時間
    全体像
    作業時間 96.5時間
    全体像
    作業時間 80.5時間
    全体像
    作業時間 85.5時間
    全体像
    作業時間 44.75時間
    全体像
    作業時間 78.2時間


    一年間の全体の工数をFig.4に示す。
    年間工数
    Fig.4 年間の合計工数

    MIRS1504の開発工数は合計2271.45[人・時間]であった。


    プレ競技会までの工数のうち約半分が標準機に費やしていることがわかる。
    ポスターコンペティションまでの工数のうち約半分はシステムを考えそれをドキュメントにすることが多いことがわかる。
    競技会までの工数のうち約6割は各パートに分かれての仕事であることがわかる。 また、プロジェクトリーダーと競技会運営は競技会に費やす工数がほかのチームメンバーに比べて多いことがわかる。
    今年1年間はプレ競技会,ポスターコンペティション,競技会というながれであった。
    それぞれに向けてまず標準機を製作し、システムについて考え、
    競技会に向けて各パートに分かれて作業をしていたことが上のTable1〜3からわかる。
    当初の計画であるFig.3と比較すると合計工数は約100[人・時間]減少したことがわかる。
    メカの工数は約30[人・時間]増えたがこれは当初の計画より装飾を派手にしたことや
    SolidWorksの使い方に慣れていなかったことが考えられる。
    エレキの工数が約半分になっているのはケーブル作成や改良の時間が当初の予定で多くとっていたことが考えられる。
    そしてエレキがソフトの手伝いをすることでエレキの工数が減った分がソフトの工数になったと考えられる。

  4. 総括


    私たちのチームコンセプトの"紫電一閃"の意味である怪盗確保は成功することができなった。
    しかし、現場急行は必ず成功させることができた。
    また、プレ競技会でできなかった数字認識も成功させることができた。
    大会の本番の20分前にドーターボードの不調によって右のモータと左のロータリエンコーダが正常動作しなかった。
  5. 感想






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