はじめに
目的
競技会の結果
具体的な競技会の内容およびルールは、MIRS2015プレ競技会 ルールを参照。
その試合の結果とプレ競技会のときのMIRS1504の写真を以下に示す。
3.1 一回戦
MIRS1503と対戦し勝利を収めた。壁との衝突によるリトライをしたのでゴールするまでに時間がかかった。
数字認識は失敗した。
記録は以下に示す。
右コースのMIRS1503： 記録なし
左コースのMIRS1504： 39.5秒
3.2 二回戦
MIRS1501と対戦し勝利を収めた。壁に衝突せずにゴールができ、今大会の最速の記録を出した。
数字認識は失敗した。
記録は以下に示す。
右コースのMIRS1501： 37.75秒
左コースのMIRS1504： 6.38秒
 Fig.1 MIRS1504標準機 |
 Fig.2 MIRSのスタート地点を調整している様子 |
 Fig.3 走行プログラムを調整している様子 |
 Fig.4 プレ競技会優勝の記念撮影 |
開発プロセスの分析
4.1 希望に対してできたこと
- ゴールする
- 優勝
4.2 希望に対してできなかったこと
- 数字認識
正体補正の失敗と競技直前の調整不足が原因で数字認識が失敗した。
4.3 計画に対してできたこと
- 50センチメートル毎秒以上の速度での直進
競技会では90センチメートル毎秒で直進した。 - ロータリエンコーダで90度回転
- 曲がるときに機体が静止しない
- 14秒以内にゴールする
6.38秒でゴールすることができた。 - 競技内容であるタイムアタックのための走行
ゴールするために必要な最低限の走行については計画通りに完成した。
4.4 計画に対してできなかったこと
- 超音波センサによる正体補正
超音波センサボードの故障が原因で正体補正が失敗した。
ケーブルが逆に接続されたため信号が出なくなったことが超音波センサボードの故障内容である。 - webカメラによる数字認識
正体補正の失敗と競技直前の調整不足が原因で数字認識が失敗した。 - 確実にゴールするための走行
走行の調整に時間をかけられず一回戦は壁に衝突し身動きが取れなくなったためリトライをしてしまった。
感想・展望
5.1 水溜 雄作
チームを優勝させることはできたが、プロジェクトリーダーとして力不足な点があった。レビューが夏休み前に終わらなかったこともその結果だと思う。開発の方はほとんど大石に頼ってしまったため、デモ競技会直前は特に大きな負担をかけてしまったと思う。もっと、全員が均等に仕事をして特定の人に負担がかかり過ぎないような日程管理をしていきたい。後期では、その点を改善し、目標である完全制覇を実現させます。それに加え、自分ももっと開発に携われるようにプロジェクトの仕事とチームのエレキとしての仕事を分担していきます。5.2 大石 征裕
今回のプレ競技会で、優勝できて良かったです。今回の反省としては、スケジュール通りに部品試験や機能試験ができず遅れてしまい、予定していたプログラムを実装することができなかった。また、超音波センサを壊してしまい、その機能をMIRSに搭載することができなかった。
今回の反省を踏まえて、後期では既製品の超音波センサを使い、マーキングをして配線を間違えないようにする。
そして三冠を目指す。
5.3 鍵山 純一
メカ部品の作成が当初予定していたスケジュールより遅れてしまった。しかし、その後のスケジュール調整でうまくカバーできたと思うのでそこはよかった。
また、作成した部品に特に問題も生じなかったのでよかったと思う。
前期では標準機の作成だったため、ほとんどもとからある図面通りに作成すればよかったが、これからは班独自の機体をつくっていくため大変なところもあると思うが気を引きしめてがんばっていきたい。
班員の意見をしっかり取り入れつつ納得のいく機体をつくっていければと思う。
5.4 三室 菜美
行き当たりばったりでした。今度は、ほんとうにやりたいことをちゃんと考えて、考えたらそれに沿った案をちゃんとだして、ちゃんと、やる！
ちゃんとやる！！
5.5 川崎 悠輔
前期のMIRSでは、自分では完璧にプログラムを組んだつもりでも、自分の想定したように機体が動いてくれず苦労した。また、プレ競技会間近になって開発を始めたため開発が間に合わず、実装したかった機能が実装できず悔しかった。
ソフト担当であるのに関数の使い方や標準プログラムについて理解ができていなかった点があり、その影響で開発が遅れてしまったときもあった。
そのため後期では、関数や標準プログラムのアルゴリズムを完全に理解し、また制御工学などの講義での知識を応用して、MIRS1504独自の機体の開発に貢献できるようにしたい。
5.6 勝又 隆博
感想 ： プレ競技会システム開発計画書の完成が一週間遅れてしまいました。一つの遅れが全体のプロセスに影響したので、気をつけます。展望 ： 割り振られた役割を全うできるように頑張ります。
5.7 佐野 翼
部品試験を始めた当初は、エレキとしての知識と、次につなげるためにも早く終わらせるという意識が足りず、他のエレキメンバーに迷惑をかけてしまった。仕事をおぼえ始めてからは、他のエレキメンバーとともに試験を進めることができたが、やはりイレギュラーがあると大石や原君などに迷惑をかけてしまったので、後期からは、自力で対応できるように積極的に知識を身につけていきたいです。
プレ競技会では、自分の設置ミスで、１回戦で壁にぶつかってしまったのが心残りですが、優勝できて良かったです。
5.8 望月 裕介
感想 ： 最初のメカ班の仕事が少し遅れてしまったが優勝できてよかった。展望 ： メカの仕事がおくれると他の仕事すべての予定にズレが生じるので予定より「早めに」を意識して残りメカをやっていきたいです。
5.9 原 圭汰
自分はソフトとエレキの担当でした。しかし、仕事が両方とも中途半端になってしまいチームに貢献できませんでした。後期は積極的に仕事をしたいです。5.10 志村 秀
プログラム担当であったが、もう少しほかの人の補助をするべきだと感じた。後期ではドキュメントマネージャーとしてだけではなく、他の人の補助を積極的に行っていきたい。
終わりに
感想
- 優勝（最速）できてよかった。
- 壁にぶつかってしまった。
- 基板が燃えなくてよかった。
- 自作プログラムで結果が出てよかった。
- 完全制覇への第一歩を踏み出せた。
展望
- 三冠を達成する。
- 超音波センサを既製品に替える。
- タイヤを引き継ぎ品に替える。
- バッテリ置き場とUSBハブを作る。
- カメラ１台を追加する。
- LEDを光らせる。
- スピーカを取り付ける。
- バンパとタッチセンサを3つずつ追加する。
- 電子コンパスを搭載する。
- 配線を整える。
- 各部品のマーキングの徹底。
また、今回の競技会では優勝することができたが以下の問題点が確認できた。
- 接続ミスによる超音波センサボードの故障
- 作業する班員の偏り
- 走行の調整と超音波センサボードの修理をする時間を作れなかった
以上のことを反省し後期からのMIRSに生かしたい。
MIRS1504ドキュメント管理台帳