1.本ドキュメントについて
2.開発方針
3.ルール
4.戦略
5.機能定義
6.プログラム概要
7.機能詳細
8.開発計画

本ドキュメントは、8/8の一日体験入学に行う、プレ競技会に向けたもので、
標準機を用いてプレ競技用のシステム開発と競技「現場急行」に対する戦略について記述したドキュメントである。

・班員それぞれの技術的な長所と短所を考慮したうえで、全員に仕事を割り当てる。
　特定の者が電子回路やプログラミングが得意で、反対にそれらが苦手な者もいる為、得意な者を得意な作業へ、苦手な者を得意な者と組み合わせて作業を分担させる。
・メカ班、エレキ班、ソフト班はその担当だけに限らず、お互いの仕事を把握する。
　システム開発において、動作確認とデバック、システム調整を同時に行うため、お互いの状況を報告し合い、各自の作業に逐次反映していく必要がある。
・FPGAやMCBなどの問題解決をわかる人だけが担当するのではなく、先を見据え、他のメンバーも一緒に作業したり、わかる人が増えるなどして、各々のスキルアップをする。

8/8の一日体験入学で行われる、プレ競技会のルールは以下のリンクを参照する。
プレ競技会について
プレ競技会 ルール

・機体の直進スピードを500mm/sに近づけ、壁に接触しないようにする。
・タッチセンサが反応したときの軌道修正を正確に行う。
・短時間でのゴールを目指す。
　最短目標：ステージ１（6秒）、ステージ２（5秒）、ステージ３（4秒）、ゴール後数字認識完了まで（5秒）
　最長目標：ステージ１（8秒）、ステージ２（15秒）、ステージ３（17秒）、ゴール後数字認識完了まで（15秒）
・相手チームへの物理的な攻撃、妨害は行わない。

Table1 機能定義

機能番号	機能名	機能概要
(1)-1	直進走行	ロータリーエンコーダを用いた進行走行をPD制御で補正する。 また目標距離に合わせて走行速度もPI制御で調整する。
(1)-2	回転	ロータリーエンコーダを用いた回転動作をPD制御で補正する。 また目標角度に合わせて機体回転速度もPI制御で補正する。
(1)-3	数字認識	webカメラを用いて画像を取得し、解析と数字認識を行う。
(1)-4	距離測定	超音波センサを用いて距離測定を行う。
(1)-5	接触判定	タッチセンサを用いて壁検知を行う。
(1)-6	正対補正	超音波センサを用いて、正対補正を行う。
(1)-7	機体停止	モータを回転させないことで機体停止を行う。
(2)-1	軌道修正	機体が壁に接触したときに軌道修正を行う。

＊（1）は標準プログラム、（2）は新たに作るもの。

6.1 ステージ１

6.2 ステージ２

6.3 ステージ３

6.4 ステージ４

下図に、プログラムのフローチャートを示す。



Fig.1:トップのフローチャート


 
Fig.2:ステージ1のフローチャート


 
Fig.3:ステージ2のフローチャート


 
Fig.4:ステージ3のフローチャート


 
Fig.5:ステージ4のフローチャート


 

7.1 直進走行

7.2 回転

7.3 数字認識

7.4 距離測定

7.5 接触反応

7.6 正対補正

7.7 機体停止

7.8 軌道修正

開発日程（予定）を以下に示す。
Table2 開発日程

日付	作業内容	備考
7/24（金） 授業時間内	・システム開発 ・標準機能試験
8/5（水） 前期期末試験終了後	・システム開発 ・システム開発のデバック ・標準機能試験
8/6（木） 終業式終了後	・システム開発のデバック ・動作確認 ・動作確認後のデバック ・システム調整
8/7（金） 体験入学準備日	・プログラムの最終確認 ・最終調整

Fig.7:ガントチャート