名称 MIRS1502 標準機能試験報告書
番号 MIRS1502-REPT-0004
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2015.08.07 金指真之介 大林先生 初版

目次


  1. はじめに

    本ドキュメントはMIRS1502の標準機能試験の結果について記したドキュメントである。

  2. 目的

    機能試験の結果より、プログラム内のパラメータをどのような値に調整するかを調べる。

  3. 試験内容と結果


    Table1に動作試験の内容と項目、及び結果を示す。
    Table 1 動作試験の内容と結果
    試験対象プログラム名 試験内容 試験詳細 試験結果 合否
    test_pwm PWMモジュールの動作をチェックする PWM値を与え、順方向と逆方向の回転と速度の関係を確認する。
    また、モータの不感帯の調節をする。
    PWM値を与えたときに正の値を入力すると正転し、負の値を入力すると逆転した。
    不感帯の値を確認し、調整した。
    合格
    test_motor モータモジュールの動作をチェックする 不感帯の調整が正しく行われているか確認し、またPWMの値と速度の関係を確認する 最小の値の「1」を与えたとき、モータが動くことを確認した。速度の確認も行った。 合格
    test_encoder エンコーダモジュールの動作を確認する エンコーダを回転させ、瞬間値と積算値が正しいか確認する
    ロボットの前方向を順方向としてエンコーダを確認し、順方向にまわしたとき正の値が、逆方向にまわしたとき負の値が出てくることを確認した。 合格
    test_pwm_vel PWM値と速度の関係を確認する 速度値を与えた際に、回転速度の変化を確認する 速度の値とロータリーエンコーダの値がほぼ同じになることを確認した。 合格
    test_vel_ctrl 速度制御器の動作をチェックする 左右のモータ速度を入力した後に、出力として「走行」と「画面に現時点の速度の出力」を確認する。 左右のモータが指定した速度で走行していることを確認できた。 合格
    test_distance 距離計の動作をチェックする MIRSを手押しで動かし、画面に表示される移動距離が表示されるか確認する。 50cm程の距離を手押しで動かして、画面に移動距離が正しく表示された。 合格
    test_run_ctrl 走行制御モジュールの動作をチェックする 距離または角度を指定し、直進動作や回転動作を確認する。 直進動作、回転動作ともに指定した距離または角度での動作が確認できた。 合格
    test_uss 超音波モジュールの動作をチェックする 超音波センサの親機と子機のそれぞれの動作を確認する。 超音波センサの親機、子機どちらも正常に動作することを確認できた。 合格
    test_direction 正体補正モジュールの動作をチェックする 指定した距離に対する正体補正の動作を確認する。 指定距離を50cmとして試験を複数回行ったが、全て実用的な結果であった。 合格
    test_number 数字認識モジュールの動作をチェックする 超音波センサから指定した距離にあるボード上の数字を複数回確認する。 超音波センサから50cm先にあるボード上の数字を5回測定し、全て認識できた。 合格
    test_dir_num 正体補正→数字認識の連動動作をチェックする 指定した距離に対する正体補正を行い、かつそこにあるボード上の数字を認識することを確認する。 指定距離を50cmとして、正常に正体補正、数字認識ともに成功した。 合格
    test_io IO READモジュールの動作をチェックする IOポートにタッチセンサを接続して、押したときや離したときの動作を確認する。 どのポートもタッチセンサを押したときに「1」、押していないときや接続していないときに「0」になることを確認できた。 合格


ドキュメント管理台帳に戻る
MIRS Database