目次

• 1.はじめに
• 2.目的
• 3.試験内容と結果

1. はじめに

   本ドキュメントはMIRS1502の標準機能試験の結果について記したドキュメントである。

2. 目的

   機能試験の結果より、プログラム内のパラメータをどのような値に調整するかを調べる。

3. 試験内容と結果

   
   Table1に動作試験の内容と項目、及び結果を示す。

   Table 1 動作試験の内容と結果

   試験対象プログラム名	試験内容	試験詳細	試験結果	合否
   test_pwm	PWMモジュールの動作をチェックする	PWM値を与え、順方向と逆方向の回転と速度の関係を確認する。 また、モータの不感帯の調節をする。	PWM値を与えたときに正の値を入力すると正転し、負の値を入力すると逆転した。 不感帯の値を確認し、調整した。	合格
   test_motor	モータモジュールの動作をチェックする	不感帯の調整が正しく行われているか確認し、またPWMの値と速度の関係を確認する	最小の値の「1」を与えたとき、モータが動くことを確認した。速度の確認も行った。	合格
   test_encoder	エンコーダモジュールの動作を確認する	エンコーダを回転させ、瞬間値と積算値が正しいか確認する	ロボットの前方向を順方向としてエンコーダを確認し、順方向にまわしたとき正の値が、逆方向にまわしたとき負の値が出てくることを確認した。	合格
   test_pwm_vel	PWM値と速度の関係を確認する	速度値を与えた際に、回転速度の変化を確認する	速度の値とロータリーエンコーダの値がほぼ同じになることを確認した。	合格
   test_vel_ctrl	速度制御器の動作をチェックする	左右のモータ速度を入力した後に、出力として「走行」と「画面に現時点の速度の出力」を確認する。	左右のモータが指定した速度で走行していることを確認できた。	合格
   test_distance	距離計の動作をチェックする	MIRSを手押しで動かし、画面に表示される移動距離が表示されるか確認する。	50cm程の距離を手押しで動かして、画面に移動距離が正しく表示された。	合格
   test_run_ctrl	走行制御モジュールの動作をチェックする	距離または角度を指定し、直進動作や回転動作を確認する。	直進動作、回転動作ともに指定した距離または角度での動作が確認できた。	合格
   test_uss	超音波モジュールの動作をチェックする	超音波センサの親機と子機のそれぞれの動作を確認する。	超音波センサの親機、子機どちらも正常に動作することを確認できた。	合格
   test_direction	正体補正モジュールの動作をチェックする	指定した距離に対する正体補正の動作を確認する。	指定距離を50cmとして試験を複数回行ったが、全て実用的な結果であった。	合格
   test_number	数字認識モジュールの動作をチェックする	超音波センサから指定した距離にあるボード上の数字を複数回確認する。	超音波センサから50cm先にあるボード上の数字を5回測定し、全て認識できた。	合格
   test_dir_num	正体補正→数字認識の連動動作をチェックする	指定した距離に対する正体補正を行い、かつそこにあるボード上の数字を認識することを確認する。	指定距離を50cmとして、正常に正体補正、数字認識ともに成功した。	合格
   test_io	IO READモジュールの動作をチェックする	IOポートにタッチセンサを接続して、押したときや離したときの動作を確認する。	どのポートもタッチセンサを押したときに「1」、押していないときや接続していないときに「0」になることを確認できた。	合格

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