目次

• 1.はじめに
  
• 2.競技概要
  
• 3.基本方針
  
• 4.戦略概要
  
• 5.動作の流れ
  
• 6.基本動作仕様
  
• 7.開発工程
  

1. はじめに

   
   
   本ドキュメントは8月8日に行われる1日体験入学でのデモ走行のため、
   標準機を用いて競技をクリアするための戦略やプログラム設計、開発工程について記したドキュメントである。
   このドキュメントを作成するにあたり、MIRS1501の班員全員でミーティングを行い、方針を固めた上で作成した。

2. 競技概要

   
   
   競技会の詳細は下記のドキュメントに記載されている。
   
   ・参考ドキュメント
   MIRS2015プレ競技会ルール
   
   

3. 基本方針

   ・コンセプト
   先手必勝
   減点対象回避
   カーブで差をつける
   以上3つが私たちmirs1501のコンセプトである。
   
   

4. 戦略概要

   ・スタート時のMIRSの速度を速くし、相手機体にリードを奪う。
   ・減点対象を回避するため、デバックを多く正確に行い、壁や相手機体にぶつからないようにする。
   ・カーブで差をつけるため、中村勇吾が立案した一回停止し90度曲がる走行でなく、円周上スムーズに回転してゴールを目指すYUGOカーブを行う。
   なおYUGOカーブのプログラム作成はしっかりと直進と90度回転ができた後行う。
   直進と90度回転とYUGOカーブのプログラム設計は、同時進行で行い、最悪の場合は普通の直進と90度回転で競技に望む。
   YUGOカーブの概要と通常の直進と回転の比較を以下のfig.1に示す。
   
   
   　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Fig.1　曲がりの変更点
   
   

5. 動作の流れ

   
   
   
   　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Fig.4　プログラム概要
   
   プログラムの大まかなフローチャートをFig.4に示す
   (a)は直進と回転のフローチャートである。
   (b)はYUGOカーブのフローチャートである。
   ここで示している長さは、エンコーダが読み取っている距離である。
   YUGOカーブでの左右モーターの速度変更は、機能試験の際に行い、決定をする。
   カーブする際のエンコーダ値の計算は以下の通りである。
   (0.5±0.14)*2*π*0.25で導出をした。
   
   

6. 開発工程

   
   
   

   ～8/5	8/6	8/7	8/8（競技会当日）
   ソフト設計	実機でのテスト ソフトのデバック	パラメータ等の調整	パラメータ等の最終調整

   ガントチャートの大まかなフローチャートをFig.4に示す
   
   
   　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Fig.5　開発工程ガントチャート
   
   またプロジェクト内容の詳細を以下に示す。
   
   機体の組立て：標準機を組み立てる。
   超音波センサ機能試験：標準機で再度超音波センサの機能試験を行う。
   ソフト実装①：直進・回転を組み合わせた、スタートからゴールまでの一連のプログラムを作成する。また数字認識を行うプログラムも合わせて作成する。
   ソフト実装②：YUGOカーブを用いた、スタートからゴールまでの一連のプログラムを設計する。
   直進走行調整：30cm/s,50cm/sで直進するよう、パラメータを調整する。(機能試験)
   回転走行調整：30cm/s,50cm/sで指定した角度で回転するよう、パラメータを調整する。(機能試験)
   ソフト①の走行チェック：練習用フィールドでソフト①のプログラムで正確にゴールできるよう、パラメータを調整する(走行速度は30cm/s,50cm/sで調整)。合わせて数字認識が正確にできる距離、また数字認識が失敗した場合に再度数字認識をするために後退する距離を調整する。
   ソフト②の走行チェック：練習用フィールドでソフト②のプログラムで正確にゴールできるよう、パラメータを調整する(走行速度は30cm/s,50cm/sで調整)。
   最終調整：練習用フィールドで一連の流れをチェックし、不具合があれば調整する。