目次

• 1. はじめに
  
• 2. 使用関数一覧
  
• 3. 関数の概要
  

1. はじめに

   
   本ドキュメントはMIRS1404の走行系プログラムの関数レファレンス等を記したドキュメントである。
   
   

2. 使用関数一覧

   
   

   関数名	内容
   void run_sequence1()	この関数は3番の小部屋の宝を確認する処理をまとめた関数である。
   void run_sequence2()	この関数は2番の小部屋の宝を確認する処理をまとめた関数である。run_sequence1()の処理時間によりこの関数はスキップされ代わりに後述のrun_sequence3()を実行する。
   void run_sequence3()	この関数はrun_sequence1()の処理の直後に呼び出され中央に移動する処理をまとめた関数である。
   int Patrol_sequence1()	この関数はrun_sequence2()またはrun_sequence3()の直後に呼び出され中央で回転しながらカメラによる画像認識を行い怪盗の風船を検出する関数である。。尚、この関数は終了時に回転した回数を返す。
   void Patrol_sequence2()	この関数はPatrol_sequence1()の直後に呼び出され検出した方向に向かって前進し180度回転した後、中央に戻る処理をまとめた関数である。
   void Patrol_sequence3(int,int)	この関数はPatrol_sequence2()の処理後、怪盗を確保が叶わなかった場合に呼び出され中央に戻って怪盗の移動情報を取得した後、怪盗が侵入した小部屋の入り口の前まで移動し張り込みを行う関数である。
   void Patrol_sequence4(int)	この関数はerror(int,int)の処理後、小部屋ごとに処理を変えて怪盗を確保するためのプログラムである。
   void error(int,int)	この関数はPatrol_sequence3()の処理後、小部屋の前にて待機中に怪盗が別の小部屋にいるというサーバーからの情報が与えられた場合にその小部屋まで移動するエラー処理を行う関数である。

   
   
   

3. 関数の概要

   
   

   run_sequence1

   関数名	run_sequence1()
   定義ファイル名	run_sequence.c
   書式	run_sequence1()
   機能	この関数は3番の小部屋の宝を確認する処理をまとめた関数である。
   引数	引数は特に必要としない。
   戻り値	void型にて宣言している為、特に値を戻さない。

   run_sequence2

   関数名	run_sequence2
   定義ファイル名	run_sequence.c
   書式	run_sequence2()
   機能	この関数は2番の小部屋の宝を確認する処理をまとめた関数である。run_sequence1()の処理時間によりこの関数はスキップされ代わりに後述のrun_sequence3()を実行する。
   引数	引数は特に必要としない。
   戻り値	void型にて宣言している為、特に値を戻さない。。

   run_sequence3

   関数名	run_sequence3()
   定義ファイル名	run_sequence.c
   書式	run_sequence3()
   機能	この関数はrun_sequence1()の処理の直後に呼び出され中央に移動する処理をまとめた関数である。
   引数	引数は特に必要としない。
   戻り値	void型にて宣言している為、特に値を戻さない。

   Patrol_sequence1

   関数名	Patrol_sequence1
   定義ファイル名	Patrol.c
   書式	Patrol_sequence1()
   機能	この関数はrun_sequence2()またはrun_sequence3()の直後に呼び出され中央で回転しながらカメラによる画像認識を行い怪盗の風船を検出する関数である。。尚、この関数は終了時に回転した回数を返す。
   引数	引数は特に必要としない。
   戻り値	int型を用いる。赤色を検出するまでに回転した回数を返す。後方のカメラで赤色を検出した場合回転数に2を加えた値を返す。

   Patrol_sequence2

   関数名	Patrol_sequence2
   定義ファイル名	Patrol.c
   書式	Patrol_sequence2()
   機能	この関数はPatrol_sequence1()の直後に呼び出され検出した方向に向かって前進し180度回転した後、中央に戻る処理をまとめた関数である。
   引数	引数は特に必要としない。
   戻り値	void型にて宣言している為、特に値を戻さない。

   Patrol_sequence3

   関数名	Patrol_sequence3
   定義ファイル名	Patrol.c
   書式	Patrol_sequence3(int,int)
   機能	この関数はPatrol_sequence2()の処理後、怪盗を確保が叶わなかった場合に呼び出され、サーバーからの情報と自らの向きを格納する引数を元に怪盗が侵入した小部屋の入り口の前まで移動し張り込みを行う関数である。
   引数	第一引数としてPatrol_sequence1()にて返された戻り値に4を足した値を格納する。 第二引数としてserver_info_thief()にて返された戻り値を格納する。
   戻り値	void型にて宣言している為、特に値を戻さない。

   Patrol_sequence4

   関数名	Patrol_sequence4
   定義ファイル名	Patrol.c
   書式	Patrol_sequence4(int)
   機能	この関数はこの関数はerror(int)の処理後、画像処理を行い、それぞれの小部屋について怪盗を確保する処理を記述したプログラムである。
   引数	第一引数としてserver_info_thief()にて返された新しい怪盗の小部屋の位置情報を格納する。 ・1:この小部屋では怪盗を見つけたら射出機構を出し、そのまま怪盗へ突撃する。 ・2:この小部屋では怪盗を見つけたら射出機構を出し、そのまま怪盗へ突撃する。 ・3:この小部屋では90度の間で45ずつ回転し画像認識を行い怪盗を認識したら突撃する。 ・4:この小部屋では90度の間で45ずつ回転し画像認識を行い怪盗を認識したら突撃する。
   戻り値	void型にて宣言している為、特に値を戻さない。

   error

   関数名	error
   定義ファイル名	Patrol.c
   書式	error(int,int)
   機能	この関数はPatrol_sequence3(int,int)の処理後、小部屋の前で待機している時に怪盗が別の小部屋に向かっているという情報をサーバーから受け取った場合の小部屋間の移動のエラー処理の関数である。移動については引数によるシーケンス処理の選定を行う。
   引数	第一引数としてserver_info_thief()にて返された新しい怪盗の小部屋の位置情報を格納する。 第二引数としてserver_info_thief()にて返された一つ前の怪盗の小部屋の位置情報を格納する。
   戻り値	void型にて宣言している為、特に値を戻さない。