競技結果
競技のルール上での結果は、取得点数100点により同率2位となった。また、ツイートを行うプログラムはしっかり動作して、観衆の興味を引くことに成功した。
しかし競技の内容は散々なものだった。
まず最初に宝を確認しに行く動作でうまくターンしきれずに、外装が壁に当たり止まってしまった。機体の作製が全体的に遅れたため、短期間でゲイン調整をすることになってしまった。そのため、外装による機体の大きさ変更に合わせたゲイン調整が間に合わず、うまく走行することができなかった。またその壁を越しても番号を読み取れず点数とならなかった。
部屋の中央からの怪盗確保も挑戦したが、怪盗を追って捕らえることはできなかった。
開発スケジュール分析
開発予定および作業結果を以下に示す。
開発スケジュール
作業結果
作業予定は緑、実際の作業結果は赤で示した。
まず全体的に作業予定よりも遅れていることがわかる。
メカ面では部品の作成と組み立てが後ろにずれ込んでいる。
これによって外装のサイズを確定する時期が遅くなり、外装の作成が遅れた。
エレキ面では、図面の作成などはおおむね予定通りであったが、基板作成がうまくいかずチェックや実装が遅れた。
その結果、メカの組み立て時期にも若干影響を与えたと思われる。
ソフト面では、早い段階でプログラムは完成していた。
しかし、作業予定の分け方が実際の工程と大きく違っていることが読みとれる。
また競技に必要なプログラムを考慮していないことがわかった。
以上のことをまとめて、ミルス競技会までの計画の見通しが甘かったことがわかる。
色のついていない欄があることも証拠のひとつとしてあげることができる。
メカやエレキは特に追加要素が多く、主にモーター制御ボードやタイヤに時間が削られた。
開発工数分析
まず年間を通じて、各パート担当者が従事する時間が長く、ケーブルなど細かな作業はそれぞれ手伝っていたので、エレキ扱いの黄色が散らばっている。
全体の比率を見ると報告書や提案書を書く時間が多分に含まれている。
高専祭後からは本格的な開発段階になったことで、各パート担当者の作業時間が大幅に増加している。
しかし全体で見るとメカ・エレキは同程度の時間割合で35％程度ソフトは20％程度となっており、人数の振り分けは問題なかったと推測できる。
総括
パフォーマンス面、確保面の両方を押してきたMIRS1404のコンセプト、魅ルス～勝利を呟く～は勝利の面はゲームとして達成はできませんでしたが、 パフォーマンス面は大いに達成できたのではないかと思います。CP班の報告書でも今年のMIRSではパフォーマンス面が強く見えたらしいです。
メカの進行状況は意外と早くシャーシ等の設計が終わりましたが、3Dプリンタでのタイヤの作成で時間を食ってしまい、結局は木でタイヤを作成する ことになりました。なかなか機体外装に手を出すことができなかったようで、外装が完成したのは競技会前日という結果になってしまいました。
機体組み立てする際に、エレキのボードができていないと組み立てられないことがあり、それにより組み立てを始めるのが遅くなってしまっていたので、 メカとエレキとの連携は厚いものでなければいけないことだとも実感しました。
メカ全体として、いろいろなことに挑戦もしてくれ、沢山のアイデアも出して、みんなで楽しく製作できたのでよかったと思います。
エレキでは作成する内容として一番大きなことがモーとドライバの設計、作成からのモータ制御ボードでした。担当の人は一所懸命作成に携わってくれ ましたが、結果は競技会には間に合わなく、標準機のモータ制御ボードで行くことになってしまいました。作成様子を確認してみると、もっと早い段階 から居残って作業していれば間に合ったのかもしれませんでした。
他の作成は主にArduinoで動かすためのボード作りでした。これは、とても早く完成していたので、ソフトの方は試験が早くでき、助かりました。
エレキ全体としては意欲的に回路作成、基板作成をしてくれたけれども、その分一番負担が多かったかもしれません。
ソフトについては、2014年内にはすべての関数の作成は終わり、統合も完了していました。しかし、機体自体の組み立てが非常に遅れてしまったことと、 エレキ面の問題が発生してしてしまい、それの解決には2日間を要し、ゲイン調整などの走行調整が念入りにできませんでした。また、競技会当日において、 統合したプログラムを実行したら、画像処理の方でアボードしてしまい、それの解決にも時間がかかってしまいました。
ソフトでは各々がやりたいことが全てできたのでとても満足しています。
全体的にみんなで楽しく製作に打ち込むことができました。私たちが苦労したのはシステム提案の時ですが、作る内容が決まれば作成に気合を入れて 取り組んでくれました。私たちのコンセプト、
”魅ルス～勝利を呟く～”
は競技では完全に達成することはできなかったかもしれませんでしたが、私たちが製作してきたこれまでの経験からすると大いに達成はできたのではないでしょうか。
こんなリーダーでしたが、ついてきてくれたことに感謝します。
ありがとう！
感想
- 石井建至
MIRS1404では結果、競技において攻略面よりもパフォーマンス面のほうが強く出ちゃったかな？と思いました。
また、幾つかのシステム提案をさせていただいたのですが、唯一最後までできなかったのが新モータ制御ボードの作成でした。
モータドライバはキットを参考にして作り上げ、試作品のモータ制御ボードを作ってテストしたのはいいけど、電源ボードが火を吹きそうになったので、競技会までは標準のモ ータ制御ボードで行くことになったことが特にモータ担当はとても悔しい思いだったと思います。でも安心してください。製作は続ける予定です。
私たちのコンセプトでもある、”魅”は競技会の風景を見てみると大いに達成できたのではないかと思っています。Twitter投稿機能が意外とウケが良くて、私たちは見せるだ けを考えていたので、ふぁぼやリツイート、リムは正直驚きました。肝心な走行がうまくできなかったことは私たちの競技会の中で一番悔しかったです。
班のみんなは一年間通して積極的に動いていたと思います。班員全員にはパート毎に分かれてもらっていますが、そのパートのみでなく、他のパートにも積極的に手を入れてく れているところも多々あったので、連帯感が増した気がしました。最終日近くに発生した問題は2日間かけてチームのみんなと考えて解決し、逆にみんなで発生した問題に立ち 向かうことはなぜか楽しくも感じました。解決したときはとてもうれしかったです。
他の人も思っていたことだと思いますが、あまり3つのパートとうまく連携が取れていなかったように思えました。それは私、リーダーの責任であると思っています。自分なり ではみんなに指示を出してきたつもりですが、多々判断に迷いがあるときもあったのでもう少し自身を持っていけばよかったなと思いました。
結果はどうあれ、
”終わりよければすべてよし。”
山あり谷ありでしたが、とても面白い班でした。
- 海老名恭平
４班のほとんどが言ってることですが、メカ・エレキ・ソフトの間で連携が取れていませんでした。エレキから見て、特にメカとはもっと連携をとればよかったと後悔をしました。
そのせいもあって４班のミルスは、外形は小部屋に入れるギリギリの大きさになってしまい、ボードやケーブルは故障が多発してしまいました。ボードの配置や配線のことなど、
早い段階から話していれば、小型化も、整備性を良くするのも、上手くいってたと思います。ソフトも、ドーターボードを作るときに、デバイスドライバを変更するかしないかで
時間をかけてしまい、結局整備性の悪いものになってしまい、残念でした。
モータドライバを変更するにあたって、自作したいと言い出したのは自分でした。班員には反対する人もいる中設計し始め、終わらせられなかったのは本当に申し訳ないです。
いろいろなトラブルのせいもありましたが、単純に自分のやる気が足りなかったのが原因です。１人ですべて終わらす気でいれば、完成していたと思います。
それ以外にも、htmlをもっときれいに書きたかった。ブースをきれいに使いたかった。ソフトやりたかった。ケーブルは、予備や長すぎないのを作りたかった。など、やりのこ
したことはたくさんあります。しかし、ミルスの合間に遊んだときや自分や班員が作ったものが動いたときなど、楽しい時間もたくさんありました。今後、同じような事があった時
思い残しなく楽しかったと言えるように、今回の経験と後悔を忘れないようにしたいです。
- 太田裕斗
一年間お疲れ様でした。私はドキュメントマネージャーとして仕事をしていました。私が未熟なせいでスケジュール管理がうまくできず、上記のガントチャートにもあるように、かなりの日程が後ろ倒しになりメカ・エレキ・ソフトの方々に後半の辛い詰め込み作業を強いてしまいました。
チーム内での担当同士の進捗状況の把握が遅れたり、意思疎通ができなかったりと、橋渡しの仕事がしっかりできなかったことが悔やまれます。
この一年間マネージャーという役割を請け負ってきて多くの反省点が出てきました。この経験はほかの事に生かせるように忘れないようにしたいです。
仕事が遅いという点ではArduinoの基板作成もピンピッチや寸法のデータを見つけるのが遅れてしまい、基板データの作成時期がかなり遅れてしまいました。事前準備や予定の見通しの大切さを実感しました。
一年間ありがとうございました。
- 加藤慶悟
まず、一年間お疲れ様でした。
今年度のMIRSではソフトウェアを担当し多人数での開発というものを経験しました。
ソフトウェア開発においては前例のない要件を多く採択したこともあり、幾度となく壁にぶつかることがありました(twitterの実装やMirs-Arduino間の通信等)。
しかし並列的に解決案を走査し、その結果としてブレイクスルーを経験することでシステム提案にて示された案件を無事、実装することができました(直進走行を除く)。
また、ソフトウェア開発以外の活動としてレビューについて相手と議論することが有意義であると実感出来ました。
競技会の結果はそんなに褒められたものではありませんでしたが、アンケートの結果およびに一年前より知見が広がったことは元より問題解決能力及びそれに付随する心構えが大きく成長出来た為、MIRS1404としての活動には満足しています。
- 高村征聖
お疲れ様でした。この一年間、MIRSを通してかけがえのない経験を積むことが出来たと思っています。終わってみれば十分な結果とは言えませんでしたが、一年前、MIRSをやる前に思っていたよりはそれなりに頑張ってこれたかなと思います。 特にチームで何かを作るをいう事は色々な発見があり、とてもいい経験になったと思います。仕事面ではエレキのメインの仕事であるボード類の製作が難しく、一つのボードを作るのにいっぱいいっぱいで、なかなか思うようにいかず、予定よりも製作が遅れてしまい、エレキだけでなく班員全体に迷惑をかけたり、後になってもっとこうすればよかったと後悔するところも多くありました。 チームで作業するということは思った以上に大変で、それぞれ役割を分担して作業するには、意思疎通や協力がとても重要だということを知ることができました。こういった経験は高専生活はもちろん、これからの人生やがて社会の荒波に揉まれる事になった時にも生かされていくと思います。 本番では残念ながらうまくいったとは言えませんでしたが、自分が思い描いていたMIRSに近いものが出来て、自分が作ったものが（試験段階では）しっかり動き、みんなで協力してものをつくったことは自分にとってとても大切な経験になりました。班単位でなにかをするという事はとても難しいことでしたが、会社と同じような状況でものづくりを体験することで、面白さや大変さ等を体感することができました。
- 土屋雄裕
１年間MIRSという開発・設計・製造という一連の流れを体験できる貴重な授業で、仲間と協力してものを作っていく楽しさが とてもよくわかりました。3Dプリンタで作るタイヤの設計やシャーシの製造はとても楽しかったです。自分の中で一番力を 入れたのはシャーシの製造でした。手で円形に加工していくというのは大変で１枚作るのに３時間とかかかってしまいました。 しかし、できた後の達成感はすごくよかったです。また、考えていたものが形になっていく楽しみや、うまくいかないときの 辛さはよい経験となりました。しかし残念だなと思うこともたくさんありました。エレキとのコミュニケーションがうまく取れ なかったことが開発の遅れにつながってしまったこと、役割分担がしっかりできなかったことなどで意思疎通やチームワークと いうのもすごく大切だなと実感しました。今後、自分の人生の中で同じような機会が訪れたとき、この授業で学んだことを生 かすことができたらなと思います。
- 萩原実可子
1年を通してMIRSをやってきたが、自分にできることが少なかったように感じる。 また、エレキやソフトの人たちとも連携が取れていなかったため想像以上に機体の組み立てに時間がかかってしまった。もう少しお互いのことを考えて作業をすれがよかったと思う。 本番が近づいてくると、だんだんメカがやることが少なくなってきた。できれば、1年間で自分が得意じゃないことを得意にしたかった。。 やるべきことが終わった後に次に自分が何をすべきか考えることをもう少しするべきだった。しかし、今回のMIRSで今まで学んだことを実践することができたのはよい経験になったと思う。 多めの人数の班で同じものをつくる経験ははじめてだったので苦労したが、その楽しさを知ることができたと思う。 いろいろなことがありましたが、1年間ありがとうございました。
- 早川弘晃
今回１年間MIRSを通して思ったことは、自分のやれることが想像以上に少なかったということでした。最初のうちは、新規の標準モーターボードの開発などに積極的に参加することで、MIRSの授業をやっているという気持ちが大きかった。しかし、後期の授業に入るにつれて、なかなか班内でのエレキの仕事が進捗せず、結果的に作成予定期間を大幅に過ぎてしまうという結果になってしまった。予定よりも多少進んだからといってそこでやめることをせず、その日できる所まで前倒しでやっていくことで、後々の工程に余裕が持てるように前もって意識をしていくことが重要だと感じた。
また、メカ・エレキ・ソフト班間での作業の進捗状況の共有がほとんど行われておらず、MIRS4班というより、メカ・エレキ・ソフト班で別々に開発しているというような状況になってしまったのが残念ではあったと思う。
しかし、今回このMIRSを通して、班というひとつの単位で1個のものを作り上げていくという実際の現場で行われている開発を身をもって経験できたことはとてもよいことだと思った。この経験は必ず今後生きていくと思うので、就職・進学の際の自身の強みとするようにしたい。
1年間一緒にMIRSを開発できて楽しかったです。
- 吉村大地
今回のmirsは最初は正直そこまでやる気はなかったが、仕事をしていくうちに楽しくなり、率先してやるようになった。
メカの仕事をたくさん引き受け、自分で考えたものを作製していくのは楽しかった。だが、あまりにも引き受けすぎたため、外装の作製に取り掛かるのが遅くなり、完成したのが競技会当日になってしまった。これではソフトがゲイン調整するのにも時間が足りず、申し訳ないと思った。
このことから、チームの中で仕事を分け合うことの大切さがわかった。しかし、自分でやらなければ気がすまないので、そのあたりのラインを見極められるようにしたい。
3Dプリンタを使用し、タイヤ、射出機構を作製したが、結局両方使わなかったことがとてもショックだった。作製するのにかなりの時間をかけてしまった。、精度がとてもよろしくないので使用することができなかった。時間ばかりとられる作業だったため、使おうと思っている学生がいたら、本当にそれが実現可能か考えてからやることをおすすめしたい。
メカの自分の仕事に専念し、エレキとの意思疎通をとらなかった為、問題がたくさん発生した。パーツを作製した後にエレキのボードの大きさを把握したり、知らないボード、部品が増えていたりした。その為、シャーシに開けた穴がすべてやり直しになったり、想定していた空間にボードが入りきらなかった。
問題が発生するたびに機体の形状が変化し、最後には支柱を作製しシャーシの高さを変更したため、機体外装もそれと等しく形状変化させなければならなくなった。そうこうしているうちに外装作製の予定が圧倒的に遅れ始め、当日完成となってしまった。このことから、いくらメカ担当であろうともエレキ、ソフトと連携をとらなければ逆に進行が遅くなることがわかった。チームでまとまって仕事をする大切さを学ぶことができた。