目次

• 1. はじめに
  
• 2. 競技会の結果
  
• 3. チーム開発における問題点
  
• 4. 再評価会について
  
• 5. 作成した競技プログラム
  
• 6. 開発プロセスの分析
  
• 7. 作成したプログラムの問題点
  
• 8. 競技会を終えて
  

1. はじめに

   
   本ドキュメントは、１日体験入学でのデモ競技会のシステム開発が終了したことを報告するためのドキュメントである。
   
   

2. 競技会の結果

   
   競技会は残念ながら最下位でしたが、この競技会で個々に得られたことはどの班よりも大きいと確信しています。
   競技会の結果
   
   
   • 1回目:右サイド(vs 2班)
     スタート直後の直進でサイドの壁に衝突し、リスタート。リスタート後、直進、数字認識、左に回転、直進、左に回転、超音波走行の順に動いたが 超音波走行プログラム終了後、プログラム自体が終了しリタイア。
     
     
   • 2回目:右サイド(vs 3班)
     スタート直後の直進でサイドの壁に衝突し、リスタート。リスタート後、同じくスタート直後の直進でサイドの壁に衝突し、走行距離が僅差で敗北。
     
     
   • 3回目:左サイド(vs CP班)
     スタート直後の直進でサイドの壁に衝突し、リスタート。リスタート後、同じくスタート直後の直進でサイドの壁に衝突しリタイア。
     
     

3. チーム開発における問題点

   
   
   • メンバー運用
     機体、エレキ面での作業が終了してソフトを開発したことにより実際にMIRSに触って作業を行う人がソフト班に偏っていた点。
     
     
   • 情報共有
     役割分担を明確に決まっていなかったので分担ごとの進捗がすぐに確認できなかった点。
     
     
   • 作業分担
     MSEの分担という名目で壁が出来てしまっていた点。
     
     
   • 意見
     メンバーからのMIRSへの意見・改善点が少なかったように思えた点。
     
     

4. 再評価会について

   
   9月26日(金)に1日体験入学当日にうまく動作できなかった班にチャンスとしてもう一度挑戦できる権利が与えられた。
   再評価会での成績等を以下に示す。

   1. 成績

      体験入学とは180度変わった走行を見せてくれた。しかし、ゴールをすることは出来なかった。
      ただ、タイヤの左右のモータの出力比が若干異なっていたため正確な直進走行を実現させることはできなかった。
      再評価会前日にこれまでに作成したプログラムの作り方が悪いとのことが発覚し、前日の夜に再評価会のプログラムを新たに作成する ことになった。これにより、当初計画していた動作をすべて入れることができなくなり、主にロータリーエンコーダを用いて走行させる ことにした。
      
      

   2. 動作風景の証拠映像

      
      証拠映像を以下に示す。
      
      
      右クリック → 再生で動画を再生
      
      
      
      

5. 作成したデモ競技プログラム

   
   作成した競技プログラムを以下のリンクに示す。
   デモ競技プログラム
   
   

6. 開発プロセスの分析

   
   標準機デモ用システム開発計画書を参照する。
   

   1. 計画・希望に対してできたこと

      
      
      • 超音波走行の実現
        スタートしてからの動作のソフトウェアを作る上でまず、超音波走行のオリジナルプログラムを作成した。しかし、現実は甘くなく、 少しでもタイムを伸ばそうと話し合った結果、超音波走行を使う箇所はゴール手前のエッジ検出のときに使用し、それ以外はロータリー エンコーダを用いて走行することにした。私たちが思っていた以上にロータリーエンコーダは正確な動きをしてくれ、信用性があった。
        
        
      • 数字認識失敗後のエラー回避
        私たちの班には超音波センサが4つあることを利用し、数字認識失敗後のエラー回避をするために左右の超音波センサの値で回転する方向 を判別するプログラムを作成した。超音波センサの値はしっかりと確認でき、望む方向に回転することが出来た。
        
        
      • 3重に重ねた正確な回転動作
        数字の読み取りミス、回転方向のミスを確実に無くすために数字認識→左右の超音波センサ→数字認識の3重構造にし、確実な回転動作、 数字認識を実現させた。一番は数字認識を確実にするべきなので画像処理が確実にできるカメラの範囲を分析して数字認識を行っていく。
        
        
      • 各走行において
        各動作においてwaitを入れることにより慣性等が働いたりする恐れ等を減らし、正確に走行をさせた。
        
        
      
      
      

   2. 計画・希望に対してできなかったこと

      
      
      • 超音波直進走行
        左右の超音波センサを用いて正確に直進走行を行おうと試みたがタイムを少しでも伸ばそうと考え、エンコーダを用いて走行することに決めた。
        
        
      • 正体補正
        正体補正はプログラム実行までは行くがuss2の動作不良により正体補正が失敗することがわかり今回のプログラムからは正体補正は外した。 改善方法としてuss2の可変抵抗のゲインを減らし様子を見て、もし変化がなかったら素子を見直す。
        
        
      • 概観
        MIRS1404のMIRSの概観は配線が雑で汚く、綺麗にしまうことをしていなかった。後期のMIRSでは柱に巻きつけて線が絡まないようにする。
        
        
      
      
      

7. 作成したプログラムの問題点

   
   
   • 直進走行時のエラー回避
     直進走行が失敗して壁に衝突した際のタッチセンサを用いたエラー回避を入れていなかった。
     
     
   • ゴールへ直進する際のエラー回避
     ゴール地点まで行き過ぎたりなどがあり、ゴールへ進む際に壁にぶつかった時のタッチセンサを用いたエラー回避を入れていなかった。
     
     
   • 直進走行
     PIDゲイン(実際はPI制御)、または左右のモータの出力比が若干異なっていたため直進走行をしなかったこと。
     
     
   • 正体補正
     正体補正のプログラムには入ることが出来たが、正体補正自体は行われなかった。uss2の超音波センサが問題があると考える。通常、超音波センサは計測距離が20[cm]を 下回ると計測できないようになっているためエラーメッセージとして9999や10000の値を出力するが、4班のuss2は計測距離が24[cm]を超えた場合は問題なく計測が可能で あるが、計測距離が24[cm]を下回る場合、24[cm]の計測距離を出力することがわかった。この問題はまだ解明していませんが次回以降の授業でで必ず解決させる。
     
     
   • 走行距離
     新たに作成したプログラムにより走行距離等を議論する時間があまりなく、理想の走りをあまりしてくれなかったこと。
     
     

8. 競技会を終えて

   
   
   • 石井
     MIRS1404はあまりソフトウェア開発には時間をかけていなく、標準機試験に時間をかけてしまってプログラムがしっかりと書けませんでした。
     私のメンバーへの役割分担がうまくできず、そのせいでメンバー一人ひとりの力が発揮できなかったと思っています。また、直進走行において
     PIDパラメータがうまく決まらず、直進走行を実現させることができませんでした。後期からは今回の経験を糧に、直進走行が確実にできるPID
     パラメータを見つけたいです。また、学年末の競技会のときにはMIRSとSNSを連携させるシステムなど、みんなが驚くようなシステムをメンバー
     全員で開発していきたいです！4班なら勝てる！！
     
     
   • 海老名
     結果は最下位でしたが、楽しんで競技会に臨むことができました。
     iPadや外付キーボードなどで、楽しんで開発する環境は作れましたが、そこに時間をかけすぎたとも思います。
     前期は石井・加藤の２人が進めていることに、なんとか追いついて理解するという感じだったので、後期は一緒に進めていけるようにします。
     あと、自分の作った部品が壊れたせいで１度MIRSが動かなくなってしまいました。今度部品を作るときは、壊れにくくなるようにして
     余裕があれば予備の部品も作っていきたいです。
     
     
   • 太田
     前期後半は事務仕事を主にしていたので、超音波センサ関連の試験以外ではほとんどメカにかかわらなかった。
     競技会の結果は少々残念だったが、この失敗をなるべく次へ生かしたい。
     後期は生活に余裕を持ち、参加時間を多くしていきたい。またプログラミングにもかかわっていきたい。
     
     
   • 加藤
     今回のデモ競技会では諸事情によりプログラム開発に途中から参加する形となってしまった。
     結果は芳しいものでは無かったが成果としては自分としては及第点であると思う。 uss_runを完成させることにてマルチタスクについてより深い理解を得ることが出来、MIRSを走行させながら何か他の事をさせることが可能であると確信が持てた為である。 本番に向けてがんばって行きたいと思う。
     
     
   • 高村
     今回のデモ競技会では、本番の競技会に向けて色々な収穫があったと思います。
     残念ながら今回は最下位という結果に終わりましたが、どこをどうしたらいいかという事が少しづつ見えてきた様な気がします。
     デモ競技会では、時間が限られたということもあってか、ギリギリまで活動せざるを得なくなってしまったので
     後期はしっかり計画を決めて、皆で力を合わせて余裕を持った競技会にしたいです。
     
     
   • 土屋
     デモ競技会の結果は最下位で残念でしたが、チームで楽しむことは出来ました。しかし、この競技会で得られたものもいろいろありました。
     特に、チームワークについてです。僕は、プログラミングが苦手なのでMIRS本体の組み立てや、超音波センサの調整などをがんばりました。
     ですが、この作業が終わってしまうとプログラミングの人だけが作業していて僕は、何も出来なくなってしまいました。これが一番大きな反省です。
     オリジナルの開発では、プログラムについて少しは理解できるようになって、出来るだけ協力できるようにしたいです。
     
     
   • 萩原
     デモ競技会では出来ることが限られていたためあまりチームに貢献できなかった。
     これからは自分のやるべきことを明確にし、それに必要なことを身につけたい。 また、今回の結果はあまりよくなかったが本番では後悔しないように今回のデモ競技会までに学んだことも活かしつつチームに貢献できるように頑張っていきたい。
     
     
     
   • 早川
     今回のデモ競技会では、最終的にほとんどソフトウェア班に仕事を一任する形ととなってしまった。
     MIRSの機器の調整や部品の組み立てのみしか出来なかったので、今後はソフトウェア班にも貢献できるようプログラミングについても理解が出来るようにしたい。
     デモ競技会での結果は最下位となってしまったが、本番の競技会ではその分いい結果を出せるよう、チーム全員で頑張りたい。