競技結果
結果のみ述べると、取得点数100点で4班と同率1位であった。
実状はシークエンスプログラムが上手く動作しない上に、お宝情報の読み込みに失敗した。
その上、完全な巡回動作に移る事すら出来ず競技を終える結果となってしまった。
ところが、観客受け狙いの一つとして用意した、LEDテープが思いのほか好評価を頂いた。
しかし、エンターテイメントの側面から見ても、もう一つのポイントである音楽再生を競技中に行うことが出来なかった。
開発スケジュール分析
開発予定および進捗状況を以下に示す。
ガントチャート予定表
実際の進捗表
予定表に比べて、実際の進捗はメカを除き全体的に遅れている。
メカについては、スケジュール通りにスムーズに作業を終えた。
エレキは、電源とモータ制御ボードの進捗に遅延が生じた。
両ボードの実際の完成時期は、予定より20日程遅れたものとなった。
ボードを作成した後、問題が発生し、回路作成まで作業が戻るなどのトラブルが頻発。
これが遅延の主な原因と考えられる。
ソフトについては、一つ一つのタスクの処理に必要な時間を甘く見積もってしまった。
その為、複数のタスクを抱えたソフトメンバーが大変な思いをすることになった。
開発工数分析
円グラフを作成するに当たって使用した表を以下に示す。
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まず、後期の作業量であるが、全体的にばらつきが生まれてしまっている。
個人の作業量にそれぞれ差があったと考えられる。
又、班員全員が各々のドキュメントを書いていた為、その他の時間が全員に存在している。
年間の作業時間を見ると、メカの作業時間が全体の24分の1しか存在していない事が分かる。
円グラフからも、メカニクスの作業は順調に進んでいたことが分かる。
*堀部については、CP班から前期分の作業量を引用している
総括
総括 ・競技結果について 競技結果のみから述べると、MIRS1403班はチームコンセプト：G-SHOCK〜時計の如き正確な動きで怪盗を追跡〜
に完全に沿うことは出来ませんでした。
しかし、実際は審査員特別賞を貰うなどの活躍も見せており、動作面はともかくエンターテイメント性は中々であったと言えます。
チームコンセプトも、主題であるG‐SHOCK（ゴキブリショック）は果たせたのでは無いかと思います。
競技場にて光り輝くMIRSは中々インパクトがあったのではないでしょうか。
・過程について
一部のタスクが順調に進んでいく中で、土壇場になってトラブルが勃発。
担当作業者は作業を年明けに持ち込むことになりました。
物事の方向性だけ決めて満足し、
細かいところを詰めていなかったので、結果的には担当者にぶんなげた形になってしまいました
・メカ二クス
もっとエレキ、ソフトとの連携を綿密に練っておけばよかった。
殆ど古儀に任せっきりにしてしまい、後になって色々な改善点が見つかりました。
・エレクトロ二クス
各作業項目に担当を複数人付けるべきでした。
担当者が一名だったタスクにおいて、トラブルが発生した時に対応できない事がありました。
又、一人なら気付かないミスも、クロスチェックを行えば事前に防げたはずです。
・ソフトウェア
リーダーに作業を投げ過ぎました。
この班においてはソフト担当者の過労具合がひどいように思えます。
本人も周りも、個人の力の限界というものを思い知る結果となりました。
感想
野澤 勇輔(リーダー兼ソフト）
班員の皆様一年間本当にお疲れ様でした。そして、ありがとうございました。
一年間を振り返ると、リーダーとしてもソフト担当としてもついでにエレキ手伝い本当に無能だったと痛感しています。
特に、後期のソフトはもっと堀部に頼るべきでした。
無能である主原因はどの担当箇所でも共通していて、時間に対する割り切りが全くできていなかったことと自身の感情、思想を優先しすぎたことにあります。
要は、自身が弱すぎたということです。
今思えば、自身の考えをもっと班員にオープンにして班全体でフィードバックを行っていれば、ここまで暴走することなく楽しく作業を行うことができたと後悔しています。
そんな自分とは対照的に班員の皆様はとても優秀で、競技会を無事に終えることができたのは皆様のおかげです。
最初から最後まで振り回してしまいどれだけ謝罪しても足りないくらい迷惑をかけてしまいました。
それでも、何だかんだついてきてくださった皆様には感謝しても仕切れません。
今、自分にできることとしてこの一年間を真摯に受け止め反省し、次の機会があったらそれに生かすように努めます。
最後にもう一度、本当にありがとうございました。
まだまだ、書かなければならないことがたくさんあるので時間が出来次第追記していきます。
古儀 和歩（メカ）
MIRSでは一年間メカを担当しました。
シンプルな機体で勝負するということで、標準機と機能がほぼ変わらない機体を作成するということで、
あまり作業量はないと考えられ一人で担当しました。設計と加工は慣れていたので、かなり初期の段階で
終わりましたが、スプレーを使った塗装が一番手間がかかりました、ムラがないように塗るのは大変でした。
一人で設計と製作とレビューを担当したのはあまり大変ではなかったが、これらが重なることがあったのが面倒でした。
最後にMIRSの作業記録を見て自分の作業量の短さに驚きました、実はロボコンに費やした時間の1/5程度でした。
MIRSにもう少し積極的に参加すべきだと思いました、でも楽しかったです、1403班の皆さんお疲れ様でした。
伊藤 凌(エレキ)
1年間お疲れ様でした。
1年間エレキとして基板加工とケーブル作成をしてきました。
基板加工やチーム作業などは初期の動作と、
途中の確認が重要なんだと嫌になるくらいわかりました。
・初期の段階でどうようにやるかしっかり決めた上でやる。
・チーム内で担当を決め連携をとる。
・進捗状況の確認。
この3つは本当に重要だと感じました。
こういうことは非常に億劫な作業ですが、
これをやらないとさらにまずい状況になるのでやるべきだなと感じました。
さらに、これは社会では基本だと思うので学べてよかったです。
他にMIRSで学んだことは、思っている以上にうまく事は進まないことです。
これで動くだろうと思っていても動かないし、
システム上のエラーでどうしていいのかわからないなど本当に苦労しました。
もっと寛容な心で望まなければもたないと感じました。
ただ、うまくいったときは嬉しいのでMIRSはいろんなことが学べるなと思いました。
超音波センサを作りましたが、何度も基板加工機に向かう日が続き、辛かったです。
LEDをつけて動作確認がしやすいように作り、綺麗に光ったときは嬉しかったです。
ケーブルでは前期はうまくいかず、接触不良で何度もやり直してましたが、
今やるとうまくできるので、何事も経験だと思います。
五十棲 拓倫（エレキ）
僕は主にエレキ担当としてこの一年間このMIRS1403班で活動してきました。
僕たちの班はどちらかというとエレキ担当の人が多かったため、前期の標準機を主に使用した期間には、メカの部分にも留意して活動しました。
後期に入りMIRS1403のMIRSへのアイデアがほぼ練りあがってからは、僕は主に音楽再生システムとそのプログラム、メカ担当とより機能的なボード配置検討を主に担当しました。
音楽再生システムに関しては、当初は既製のUSB-PCスピーカーを使用する予定でしたが、デバイスドライバなどソフト側への負担を考慮してLinux対応のアンプモジュール、それに附随 する電圧調整部をまとめて1つのシステムとしました。
全体的にコンパクトにまとめることができたので、この点に関しては満足度が高いです。
反省点をまとめると、1つは音楽再生のソフトの検討が非常に遅れたことです。
当初これはソフトの担当に任せてしてしまっていたため、他の画像処理や走行制御と共にソフトの負担が重まってしまいました。
最終的に音楽再生は端末上の"aplay"コマンドで非常にシンプルに再生することができましたが、僕自身システム全体を担当したのだから、ソフト面も含めて処理するべきだったと反省 しています。
その他、個人的にHV、EV等のモーター制御に興味があったため、モーターコントロールボードなどにもう少し触れておきたかったと今になって思います。
最後に、競技会で審査員の鳥羽さんも話した通り、このMIRSで行われている「提案」→「レビュー」→「詳細設計」→「レビュー」→「製造」という大まかな流れは、
実際に企業でも行われていると聞き、この1年間のMIRSを通じて得られた経験、反省点は大いに活かすべきだと痛感したので、今後自分に迫る進学、就職等にも活かしていきたいです。
大塚 祐一郎(マネージャ兼エレキ)
一年間お疲れ様でした。
一時はどうなることかと思ったMIRSですが、無事完成させることが出来ました。
これが達成できたのは、班員一人一人の尽力があったからこそだと思います。
土壇場でいくつか仕事を投げるような、そんな無茶ぶりに何度も答えてくれて本当にありがとうございました
・マネージャとして
皆さん指示に従ってくれてありがとうございました。
ありのままに思いを綴ると、謝罪会見みたいになってしまうので、少しだけ書かせていただきます。
班員の仕事量については大きな反省点です。
特にソフト班の二人へ ごめんなさいm(_ _)m
うちの班はエレキ志望が多かったのですが、あと一人二人はソフトに割り振るべきでした。
分かっていたことなんですが・・・・・・なんとかなると自分を誤魔化していた感じがします。
古儀へ
メカ全部投げちゃってごめんなさい
途中からは、各担当との仲介すら半ば放棄してた気がします
そのせいで意思の疎通が出来ていなかった時がありました。
それでも、最終的に形にできたのはやっぱり古儀が優秀だったからだと思います
優秀な戦力を無駄に使い潰してしまいました。
俺も優秀だったなら、もっと色々出来たんだろうなー・・・・とか、やっぱり後悔が絶えません。
エレキの皆へ
お疲れ様でした。最終的にはほぼ100％の完成度になって本当によかったです。
皆が各自で頑張ってくれたおかげです。
純弥へ
君がいない班なんて考えられないよ、君が居なきゃダメみたいです！！
トラブルが起きたときに直ぐ対応してくれるその姿勢は、凄い助かりました。
自分の担当に関わらず、柔軟に対応してくれる純弥は三班エレキのキーパーソンだと思います
最後の方には、ソフトまで手伝ってくれました。
軽く書いたつもりだったのに、前半はやっぱり謝罪会見みたくなってしまいました。
大雑把にまとめると、全体的に反省点が多い一年になったと言えます。
この授業で得た全ての知識と経験は決して無駄にはならないと確信しています
ありがとうございました。
最後に後輩の皆さんへ、競技会前日の「ちゃんと動作してる！」はフラグです。動きません。
新谷 純弥（エレキ）
一年間お疲れ様でした。
私はこの班の中で主にエレキとして主に超音波センサボードの作成やLEDボードの作成をしてきました。
それぞれの基板については、自分の満足できるものを作成することができました。
この過程の中で回路を作成する知識の一部や、基板加工のやり方などを学べた。
また、エレキが終わったらソフトも手伝うようにといわれていた。しかしソフトに苦手意識があるため、
競技会に向けて最後に簡単なプログラムを作り、試験の補助をしただけで大部分をソフト班に任せる形になってしまった。
MIRS全体の作業を振り返ってみると、一回でうまくいくことがなく、原因を探している時間がとても多かったと感じる。
その原因はとても初歩的なものが多かったので最初の計画の段階での正確であること、具体的であること、各パートごとでの連携が取れているかが大事だとわかった。
つらい時間もたくさんあったが、自分の作ったものを自慢したり、他人が作ったものを説明を受けている時間など楽しいこともたくさんあった。
後期からのオリジナルMIRSの作成ではリーダー、マネージャーが開発計画など積極的に率いてくれたのでスムーズにできたんだと思う。
班の中で問題もたくさん起こったが、充実したMIRSの時間になった
部谷 和輝（エレキ）
自分がアイデア出しをして製作した青色LEDで審査員特別賞をとれてよかったが、FPGAなどを使って行動パターンによって
LEDの点滅パターンを変えることができればなおよかったと思う。
そして、本当は流すつもりはなかった私の作成した最後のMovieですが、全班しっかりとMIRSが動かなかったという設定の
動画だったので、身内に見てもらうだけの予定でした。
しかし、本当にMovieのような状況になってしまい、会場の空気もあまりよくなかったので
急遽流したところ、会場が笑いに包まれ競技会を楽しく終わらせることができたのでよかったです。
この3班は色々と問題があったりして、牛丸先生が10人目のメンバーとして少し加わったりしましたが、
最後は全員まとまって取り組むことができたので、この1年間この班のこのメンバーでMIRSを製作してこれて
本当によかったと改めて感じました。
堀水 潤（エレキ）
私はエレキとして、主にモータ制御ボードとケーブルの作成しました。
高速化のためモータドライバを変更し、大電流を流すため、駆動部側の回路をユニバーサル基板で作成しました。
一人で担当していたため、太い導線の半田付けがとても難しかったです。
基板加工機で加工したモータドライバ制御部の半田付けの際、基板側の温めがあまかったため、数日後に剥がれてしまっていました。
作成した後すぐに試験したときに動作していたので、私は問題がないと勘違いしていました。
モータが片方動かなくなってからは牛丸先生に大変お世話になりました。本来メンバーのみで解決しなければならなかったことまで助けてもらいました。
牛丸先生にはとても感謝していますが、このことをとても後悔しています。
これからは油断せず、十分に注意しながら半田付けをしたいと思います。また、時間が余ってときは、今以上に仕事を探していこうと思いました。
最初はケーブルの作成に時間がかかり、また、失敗することもありました。しかし競技会2週間前には、早く、正確に作成することができるようになりました。
高速での移動をアピールポイントの一つにしていたため、競技会で高速化をアピールできなかったを残念に思っています。
怪盗機に突進できなかった場合でも、速度をアピールできるように準備しておけば良かったかもしれません。
この１年間で、チームのために何ができるかを考えて行動することの大切さを学びました。
堀部 敬史（ソフト、CP兼任）
CP班と兼任のため、後期のみ3班で活動してきました。
私はソフトウェア担当だったため、3班では終始ソフトウェアの作業をしていました。
ソフトウェア担当者が少ないこともあり、詳細設計から作業が滞っていた感じがありました。
結局作成したプログラムも自分では十分な出来とは到底思えず、満足とは程遠い結果となってしまいました。
最終的には巡回と捜索それぞれの動作は一応出来る程度となりました。
本来ソフトウェア担当ではないメンバーの協力に非常に感謝しています。
1年間MIRSに取り組んで、他メンバーとの情報交換の重要さや開発の過酷さを身にしみて実感することができました。
また、開発を行う一連の流れを実行できたため、経験としては今後に生きると思います。
私個人としてはまだやれたことが多く、後々後悔することが多々ありました。
結果はさておき無事に競技会を終えられたことはよかったと思います。
1年間ありがとうございました。