最終更新日:2015.2.4

目次

1. はじめに
2. モジュール概要
3. モジュール仕様
4. 試験仕様
5. プログラム

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1403のタッチセンサ管理モジュールの詳細設計書である。
   尚、本ドキュメントにおける設計計画は実質的に廃止した。詳細については、以下を参照。
   MIRS1403 ソフトウェア開発報告書

2. モジュール概略

   本モジュールは、タッチセンサの状態を取得する機能を持つ。
   

3. モジュール仕様

   1. 構造体・列挙体

   2. 列挙体:TouchSensor

   列挙体:TouchSensor

   名称	概要	備考
   TouchSensor	タッチセンサ列挙体
   メンバ名	概要	備考
   forward_center	機体前方中心タッチセンサ
   forward_left	機体前方左タッチセンサ
   forward_right	機体前方右タッチセンサ
   backward_center	機体後方中心タッチセンサ
   backward_left	機体後方左タッチセンサ
   backward_right	機体後方右タッチセンサ

   
   

   3. 定数

      定数

      修飾子	名称	概要	備考
      const char	*touch_directory	IOデバイスのディレクトリ

   4. 関数・関数型マクロ

      センサ状態関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      TouchSensor	get_touch_data()	全タッチセンサの状態の取得	タッチセンサ反応時：1を返す。 タッチセンサ未反応時：0を返す。

4. 試験仕様

   1. 試験用プログラム

   試験用プログラムの詳細を以下に示す。

   試験用プログラム

   ファイル名	試験内容	合格基準	不合格時の対処法	備考
   test_touch	タッチセンサの状態の取得を行うことができるかを確認する。 各々のポートのタッチセンサの状態を取得し、その値により合否を決定する。	各タッチセンサにおいて、センサ入力時に1、センサ未入力時に0が出力されたならば合格とする。	上記の方法で改善が見られないようならば、その時に対処法を考える。

   2. デバッグ処理

   コーディング及び全モジュールについてのドキュメントの承認を得た後、必要と思われるデバッグ処理の詳細を追記する。

5. プログラム

   プログラムについては、以下を参照。
   MIRS1403 ソフトウェア開発報告書

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