最終更新日:2015.2.4

目次

1. はじめに
2. モジュール概要
3. モジュール仕様
4. 試験仕様
5. プログラム

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1403の超音波センサ管理モジュールの詳細設計書である。
   尚、本ドキュメントにおける設計計画は実質的に廃止した。詳細については、以下を参照。
   MIRS1403 ソフトウェア開発報告書

2. モジュール概略

   本モジュールは、超音波センサを用いて距離計測を行う機能を持つ。
   

3. モジュール仕様

   1. 構造体・列挙体

   2. 構造体:USS_value

   構造体:USS_value

   修飾子	名称	概要	備考
   typedef struct {...}	USS_value	超音波センサ距離データ構造体
   型	メンバ名	概要	備考
   int	.forwardleft_uss_value	前左超音波センサの値
   int	.forwardright_uss_value	前右超音波センサの値
   int	.left_uss_value	左超音波センサの値
   int	.right_uss_value	右超音波センサの値

   
   

   3. 列挙体:USS_port_number

   列挙体:USS_port_number

   名称	概要	備考
   USS_port_number	超音波センサポート番号列挙体
   メンバ名	概要	備考
   uss_port_forward_left	前方左超音波センサのポート番号
   uss_port_forward_right	前方右超音波センサのポート番号
   uss_port_left	左超音波センサのポート番号
   uss_port_right	右超音波センサのポート番号

   
   

   4. 定数

      定数

      修飾子	名称	概要	備考
      const int	uss_interval_time	超音波センサの計測周期

   5. 関数・関数型マクロ

      距離計測関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      int	get_distance_data(int port_number)	指定ポート番号の超音波センサを用いた距離計測	距離計測に成功した場合：計測した距離を返す。 距離計測に失敗した場合：-1を返す。	距離計測に使用する超音波センサのポート番号	MG3S 標準プログラム 関数レファレンスの関数 distance_get(struct distance_data *distance_data) を参考にして実装する。
      int	distance_data_init()	距離データの初期化	正常終了時:0 異常終了時:-1

4. 試験仕様

   1. 試験用プログラム

   試験用プログラムの詳細を以下に示す。

   試験用プログラム

   ファイル名	試験内容	合格基準	不合格時の対処法	備考
   test_uss	指定ポート番号において、距離計測を行うことができるかを確認する。 数種類の距離を指定し、各々のポートの超音波センサを用いて距離を計測し、その値により合否を決定する。	各超音波センサにおいて、出力された距離と実際の距離との誤差が2[%]以内、または、誤差の絶対値が1以下ならば合格とする。	各デバイスの接続状態の確認及びシステムの再起動を行い、再度試験を行う。 上記の方法で改善が見られないようならば、その時に対処法を考える。

   2. デバッグ処理

   コーディング及び全モジュールについてのドキュメントの承認を得た後、必要と思われるデバッグ処理の詳細を追記する。

5. プログラム

   プログラムについては、以下を参照。
   MIRS1403 ソフトウェア開発報告書

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