最終更新日:2015.2.4

目次

1. はじめに
2. モジュール概要
3. モジュール仕様
4. 試験仕様
5. プログラム

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1403の画像処理モジュールの詳細設計書である。
   尚、本ドキュメントにおける設計計画は実質的に廃止した。詳細については、以下を参照。
   MIRS1403 ソフトウェア開発報告書

2. モジュール概略

   本モジュールは、画像撮影によりDBの数値認識及び怪盗機の位置認識を行う機能を持つ。
   以下に、DBの数値認識及び怪盗機の位置認識についてのフローチャートを示す。
   
   

3. モジュール仕様

   1. 構造体・列挙体

   2. 列挙体:Camera_port_number

   構造体:Camera_port_number

   名称	概要	備考
   Camera_port_number	カメラポート番号列挙体
   メンバ名	概要	備考
   camera_port_forward	前方カメラのポート番号
   camera_port_backward	後方カメラのポート番号

   
   

   3. 構造体:DB_value

   構造体:DB_value

   修飾子	名称	概要	備考
   typedef struct {...}	DB_value	DB値構造体
   型	メンバ名	概要	備考
   int	.db_value	DBの数値

   
   

   4. 構造体:DB_setup

   構造体:DB_setup

   修飾子	名称	概要	備考
   typedef struct {...}	DB_setup	DBデータ構造体
   型	メンバ名	概要	備考
   const int	.width.min	DB横幅の下限値
   const int	.width.max	DB横幅の上限値
   const int	.height.min	DB縦幅の下限値
   const int	.height.max	DB縦幅の上限値

   
   

   5. 構造体:Thief_data

   構造体:Thief_data

   修飾子	名称	概要	備考
   typedef struct {...}	Thief_data	怪盗情報構造体
   型	メンバ名	概要	備考
   double	.thief_theta	機体と怪盗の重心との偏角

   
   

   6. 構造体:HSV_setup

   構造体:HSV_setup

   修飾子	名称	概要	備考
   typedef struct {...}	HSV_setup	HSVデータ構造体
   型	メンバ名	概要	備考
   const double	.h.min	Hの下限値
   const double	.h.max	Hの上限値
   const double	.s.min	Sの下限値
   const double	.s.max	Sの上限値
   const double	.v.min	Vの下限値
   const double	.v.max	Vの上限値

   
   

   7. 定数

      カメラ関連の定数

      修飾子	名称	概要	修飾子・戻値の詳細
      const int	camera_view_angle	カメラの視野角 [rad]
      const int	camera_height_pixel	カメラの縦ピクセル数

      怪盗関連の定数

      修飾子	名称	概要	修飾子・戻値の詳細
      const double	ballon_radius	風船の半径 [m] (風船は円形だと仮定する。)

   8. 関数・関数型マクロ

      数値認識関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      DB_value	get_DB_value(USS_value uss_value)	DBの数値を取得	数値認識成功時：DBの値を返す。 数値認識失敗時：-1を返す。	DBとの距離	MG3S 標準プログラム 関数レファレンスの関数 number_detect(int dist) を参考にして実装する。

      怪盗探索関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      Thief_data	search_thief(Camera_port_number camera_port_number, HSV_setup hsv_setup)	怪盗の捜索	怪盗探索成功時：距離及び偏角を返す。 怪盗探索失敗時：NANを返す。	camera_port_number：カメラのポート番号 hsv_setup：HSVの範囲	MG3S 標準プログラム 関数レファレンスの関数 number_detect(int dist) を参考にして実装する。

4. 試験仕様

   1. 試験用プログラム

   試験用プログラムの詳細を以下に示す。

   試験用プログラム

   ファイル名	試験内容	合格基準	不合格時の対処法	備考
   test_get_DB_value	DBの数値認識が可能かを確認する。 適当な距離をおいたDBに対して数値認識を行う。その結果により合否を決定する。	数値認識に成功したら合格とする。	プログラムの修正を行い、再度試験を行う。 上記の方法で改善が見られないようならば、その時に対処法を考える。
   test_search_thief	怪盗探索が可能かを確認する。 適当な距離をおいた赤い風船に対して怪盗探索を行う。その結果により合否を決定する。	怪盗探索に成功したら合格とする。	HSVパラメータの調整を行い、再度試験を行う。 上記の方法で改善が見られないようならば、その時に対処法を考える。

   2. デバッグ処理

   コーディング及び全モジュールについてのドキュメントの承認を得た後、必要と思われるデバッグ処理の詳細を追記する。

5. プログラム

   プログラムについては、以下を参照。
   MIRS1403 ソフトウェア開発報告書

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