最終更新日:2015.2.20

目次

1. はじめに
2. モジュール概要
3. モジュール仕様
4. 試験仕様
5. プログラム

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1403の怪盗確保モジュールの詳細設計書である。
   競技会で用いた怪盗確保プログラムは設計当初と仕様が変更されたためドキュメントをメジャーチェンジした。

2. モジュール概略

   本モジュールは、MIRSが競技場中央から怪盗を捜索し確保するプログラムである。
   動作は競技場中央で旋回しつつ画像処理を行い、回答を発見でき次第怪盗の方向へ突進を行う。
   また、発見できなかった時にはサーバと通信を行い盗み出されかけている宝の部屋へ移動する。
   

3. モジュール仕様

   1. ソースファイル構成

      怪盗追跡プログラムのファイル構成はChaseディレクトリ内のファイルとする。
      

      風船認識

      ファイル名	含まれる関数
      Chase	Chase

   2. 変数

      変数一覧

      修飾子	名称	概要	備考
      int	FindFlag[3]	次の行動に移るための変数 カメラの前後とサーバからのデータの有無を持つ
      int	BaloonF[3]	前のカメラにおける風船認識の結果を格納する変数
      int	BaloonB[3]	後ろのカメラにおける風船認識の結果を格納する変数

4. 試験仕様

   1. 試験用プログラム

   試験用プログラムの詳細を以下に示す。

   試験用プログラム

   ファイル名	試験内容	合格基準	不合格時の対処法	備考
   ChaseTest	Chase関数を呼び出し実行する。	仕様通りの動作をすれば合格。	プログラムの修正を行い、再度試験を行う。

   2. 試験結果

   仕様どおりの動作は確認できた。しかし、動作があまり早くないため要改善だった。
   

5. プログラム

   プログラムについては、以下を参照。
   MIRS1403 ソフトウェア開発報告書

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