最終更新日:2015.2.4

目次

1. はじめに
2. モジュール概要
3. モジュール仕様
4. 試験仕様
5. プログラム

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1403の怪盗確保モジュールの詳細設計書である。
   尚、本ドキュメントにおける設計計画は実質的に廃止した。詳細については、以下を参照。
   MIRS1403 ソフトウェア開発報告書

2. モジュール概略

   本モジュールは、怪盗を確保する機能を提供する。

3. モジュール仕様

   1. 構造体・列挙体

   2. 構造体:Thief_apprehend

   構造体:Thief_apprehend

   修飾子	名称	概要	備考
   typedef struct {...}	Thief_apprehend	怪盗確保時処理情報構造体
   型	メンバ名	概要	備考
   int	.apprehend_flag	怪盗確保フラグ
   const int	.apprehend_thread_priority	怪盗確保時処理スレッドの優先度

   
   

   3. 構造体:Thief_pursuit

   構造体:Thief_pursuit

   修飾子	名称	概要	備考
   typedef struct {...}	Thief_pursuit	怪盗追跡時処理情報構造体
   型	メンバ名	概要	備考
   int	.thief_found_flag	怪盗発見フラグ
   int	.thief_moved_cubicle_number	怪盗が移動した(と推測される)小部屋番号
   Thief_data	.thief_data	怪盗情報構造体
   const int	.pursuit_thread_priority	怪盗追跡時処理スレッドの優先度
   pthread_mutex_t	.pursuit_mutex	怪盗追跡時処理のmutex

   
   

   4. 構造体:Thief_failure

   構造体:Thief_failure

   修飾子	名称	概要	備考
   typedef struct {...}	Thief_failure	防衛失敗時処理情報構造体
   型	メンバ名	概要	備考
   int	.failure_flag	防衛失敗フラグ
   int	.treasure_number	盗まれた宝の番号
   const int	.apprehend_thread_priority	防衛失敗時処理スレッドの優先度
   pthread_mutex_t	.pursuit_mutex	防衛失敗時処理のmutex

   
   

   5. 構造体:Thief_collidion

   構造体:Thief_collidion

   修飾子	名称	概要	備考
   typedef struct {...}	Thief_collidion	衝突時処理情報構造体
   型	メンバ名	概要	備考
   TouchSensor	.touchSensor	タッチセンサ列挙体
   int	.thief_collide_flag	衝突フラグ
   int	.sensor_number	反応したタッチセンサの番号
   const int	.thief_collide_thread_priority	衝突時処理スレッドの優先度
   pthread_mutex_t	.thief_collide_mutex	衝突時処理のmutex

   
   

   6. 定数

   7. 関数・関数型マクロ

      怪盗確保時処理関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      int	thief_end(Thief_apprehend thief_apprehend)	怪盗確保モジュールを終了する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1

      怪盗確保時処理スレッド関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      int	apprehend_thread_create()	怪盗確保時処理スレッドを開始する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1
      int	apprehend_thread_abort()	怪盗確保時処理スレッドを終了する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1

      怪盗追跡時処理関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      int	pursuit_start()	怪盗追跡処理を開始する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1
      int	move_cubicle_gateway(int move_cubicle_number)	指定された小部屋の前に移動する関数	移動成功時:0 移動失敗時:-1	小部屋の番号
      double	theta_correct(int move_cubicle_number)	機体角度を変更し、小部屋内の怪盗に照準を合わせる関数	移動成功時:回転角度[rad] 移動失敗時:NAN	小部屋の番号
      Detail	return_map(int move_cubicle_number)	現在地を把握する関数	移動成功時:回転角度[rad] 移動失敗時:NAN	小部屋の番号

      怪盗追跡時処理スレッド関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      int	pursuit_thread_create()	怪盗追跡時処理スレッドを開始する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1
      int	pursuit_thread_abort()	怪盗追跡時処理スレッドを終了する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1

      防衛失敗時処理関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      int	move_cubicle_gateway_when_stolen(int treasure_number)	宝が盗まれた小部屋の前に移動する関数	移動成功時:0 移動失敗時:-1	小部屋の番号

      防衛失敗時処理スレッド関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      int	failure_thread_create()	防衛失敗時処理スレッドを開始する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1
      int	failure_thread_abort()	防衛失敗時処理スレッドを終了する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1

      衝突時処理関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      int	collide_start(Thief_collide thief_collide)	衝突時処理を開始する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1	衝突時処理情報構造体

      衝突時処理スレッド関連の関数

      修飾子・戻値	名称・引数	概要	修飾子・戻値の詳細	引数の詳細	備考
      int	collide_thread_create()	衝突時処理スレッドを開始する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1
      int	collide_thread_abort()	衝突時処理スレッドを終了する関数	正常終了時:0 異常終了時:-1

4. 試験仕様

   1. 試験用プログラム

   統合試験を行う。統合試験の詳細は、試験可能な環境になり次第追記する。

   2. デバッグ処理

   コーディング及び全モジュールについてのドキュメントの承認を得た後、必要と思われるデバッグ処理の詳細を追記する。

5. プログラム

   プログラムについては、以下を参照。
   MIRS1403 ソフトウェア開発報告書

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