はじめに
本ドキュメントはソフトウェア開発の詳細を示すことにより、複数人でのコーディングを円滑に進めることを目的としている。
動作フロー
ソフトウェアのフローチャートを示す。
動作において、本MIRSは常にDIRセンサをもちいてコースに対して一定の角度を保つ。また、自己位置は常に超音波センサをもちいておこなう。
ここでの初期位置とは、競技場中央のことである。
スレッド構成
スレッドの役割とスレッド間のやり取りを示す。
モジュール構成
モジュール構成を以下に示す。
| モジュール名 | 概要 | 所属スレッド |
|---|---|---|
| map_store | マップ情報を管理するモジュール | main_thread |
| route_serch | 指定した位置に移動するためのコース構築を行うモジュール | main_thread |
| go_pos_vector | コースにそって移動するときのベクトルを演算するモジュール | main_thread |
| step_motor_ctrl | ステッピングモータを制御するモジュール | main_thread |
| pile_bunker_ctrl | パイルバンカーを制御するモジュール | main_thread |
| pos_estimate | 自己位置認識モジュール | main_thread |
| read_uss | 超音波センサを読み取るモジュール | main_thread |
| wall_detection | 進行方向に壁がないかマップを参照するモジュール | main_thread |
| go_arg_pos | 偏角を指定して移動ベクトルを演算するモジュール | main_thread |
| img_pre | 画像処理を行うモジュール | img_pre_thread |
| read_dir | 電子コンパスを読み取るモジュール | dir_adj_thread |
| dir_adj_vector | 補正回転ベクトル量を計算するモジュール | dir_adj_thread |
| motor_ctrl | モーターを制御するモジュール | motor_ctrl_thread |
尚、モジュールひとつにつきひとつのファイル(モジュール名.c)を作る。
動作詳細
・コース構築の動作の詳細について記述する。
本MIRSはマップ情報をグリッドに区切って扱う。
そのグリッドのどこにいて、目的地がどこなのかを取得し、それをもとに最短コースを演算する。
八方のどの方向に進めばいいのかを、ベクトルとしてモータ制御モジュールに送る。