| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2014.1.30 | 藤原 | 初版 |
目次
1.はじめに
本ドキュメントは、MIRS1402の開発完了報告について記したドキュメントである。2.競技会結果
競技会の結果： 怪盗機捕まえられず。開発が全体的に遅れたことから、繰り返し動かすことができず、怪盗機を捕まえられなかった。
3.開発スケジュール分析
3.1.メカ（達成率：60％）
機体作成が遅れたことがMIRS全体の開発の遅れにつながってしまった。当初の予定では冬休み前に機体が完成する予定だったが、実際に完成したのは本番前日であった。上段シャーシの回転機構が正常に動作しなかったためである。結果この機構は取り払われ、オムニホイールの全方位移動を生かせない形となってしまった。機構が複雑だったため加工精度の悪さが命取りとなった。ここで、メカの重要度の高いものを挙げていくと、オムニホイール、上段シャーシの回転機構、パイルバンカーの三つに分かれる。それぞれ30％程度とすれば、60％程度の達成率だと考えられる。
3.2.エレキ（達成率：40％）
全体的に開発は、スケジュール通りにいかなかった。開発をしていくうちに不具合やわからないことが多々発生した。 例えば、モーター制御ボードはモーターに適したモータードライバ変更に伴い変更したが、基盤の形が何回か変わった。 ステッピングモータ制御ボードはキットを使ったが、基盤を使っているうちにPICが壊れてしまった。そのため開発期間が大幅に伸びた。 FPGAで超音波センサを動かそうとしたが、一度に4つもの超音波センサを動かす回路を組むと、膨大なものになってしまった。 さらにCPUとのデータ通信で、4つの超音波センサの値を取ってこようとすると、原因不明の不具合がおきひとつの超音波センサの値しか正しく取れなかった。結果的に、正常に動作したものが40%程度であったので40%とする。
3.3.ソフト（達成率：70％）
単体試験はすべてうまくいっていたが、統合ができなかった。しかし、間に合わせのプログラムがいい動きを見せた。そのことから、この評価とした。
4.開発工数分析
各班員の作業時間[h]を、メカ・エレキ・ソフト・その他(外装・ドキュメント整備など)に分類して集計したものを以下の表・図に示す。
| 名前 | 担当 | メカ[h] | エレキ[h] | ソフト[h] | その他[h] | 合計[h] |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 藤原秀平 | リーダ | 250 | 28.5 | 48.5 | 96.5 | 423.5 |
| 戎高佑 | メカ | 91.5 | 1.5 | 0 | 24 | 117 |
| 加藤輝一 | メカ | 98 | 40.5 | 0 | 97.5 | 236 |
| 野中大志 | メカ | 98 | 9.5 | 0 | 87 | 194.5 |
| 太田和希 | エレキ | 0 | 180 | 45 | 114.5 | 339.5 |
| 廣瀬圭佑 | エレキ | 0 | 135 | 30 | 113 | 278 |
| 櫻井嘉由輝 | マネージャ | 3 | 8 | 193 | 88 | 292 |
| 大山拓真 | ソフト | 5 | 209.5 | 82 | 123 | 419.5 |
| 牧田莉奈 | ソフト | 4 | 4 | 91 | 89.5 | 188.5 |
概ね、それぞれの担当の仕事をしているように見受けられる。
次に担当別作業時間割合を示す。
各班それぞれの担当をこなしている事がわかる。ソフトに関してはエレキの割合が高いがこれはソフト班の人員をエレキ開発に割いていたためである。
最後に全体としての作業割合を示す。
メカ、エレキ、ソフトがそれぞれ偏ることなく開発できた。
5.総括
MIRS1402のコンセプトであった「蝶のように舞い蜂のように刺す」は大方再現できたかと思います。メカの機構が複雑であったため開発が遅れ、ソフトと統合試験に影響が出てしまったことが本番でうまく動かない事態を招いてしまいました。デモ競技会では1位、ポスター発表も1位であったので、本番で1位をとれなかったのはとても残念です。班員それぞれはとてもよく働いてくれて、この班でなかったらここまで形にできなかったと思います。しっかり班として開発できたのではないかと思います。6.感想
・藤原MIRS1402ではリーダーを担当させていただき、一年を通してリーダーという立場の難しさを学びました。本番では優勝することができず、デモ競技会、ポスター発表、競技会本番の三冠をとることができず非常に悔しい気持ちでいっぱいです。また、MIRSの開発担当としては、主にメカを担当していました。メカの設計製作をする中でCADの使い方、3Dプリンタの使い方、フライス盤などの各種工作機械の使い方を学ぶことができました。
・戎
前期はCP班兼任、後期はメカ班リーダーとして活動しました。 CP班として最初の組立手順書で苦戦しレビューでも散々な目にあったのはよく覚えています。しかし、その作業がMIRSを一年間頑張ることができた起点になったのではないかと思います。
後期の初めにCP班から2班に戻ったとき、オムニホイールを自作するということになっていて、とても驚きました。大した知識も技量ないのに、とんでもない提案を掲げた上に、それを作るメカ班のリーダーになってしまいました(実際にはオムニホイールの製作はほぼ担当しませんでしたが) 全体でいえば、メカ班リーダーらしいことはほとんどできなかったと思います。班リーダーの秀平がほぼメカ班で行動、ビジョン共にはっきりしていたこともありますが、私は大半が受身になっていたと思います。それでも何とか完成した機体を見たときは感動しました。 MIRS1402班の「なければ作ればいい」精神とても楽しかったです。一年間ありがとうございました。
・加藤
MIRS1402のメカを担当しました。 しかし、実際はポスターやパンフレットなどの製作に回ることが大かったと思います。 メカでは、自分で図面を書きパーツを製作し、その過程で製作技術がかなりついたと思います。 ポスターなどでは、いかに自分たちの伝えたいことを相手に伝えることができるかを考えて作ったので、その方面の力もついたと思います。
・野中
私の担当は標準機もオリジナル機もメカ班でした。 MIRS1402班には優秀な班員がいて、正直自分に何ができるのかと不安でした。 メカの仕事として、部品の設計から製作、取り付けをしました。 クリエイティブラボは今年度から使用できるようになったので、作業環境がきれいでとても作業しやすかったです。 作業後は周りに散った破片やごみを掃除し、できる限りきれいな環境を保持できるようにしました。 SolidWarksは使い始めのころはうまく使えず四苦八苦してましたが、１，２ヶ月使うとだいぶ慣れてきて簡単の設計できるようになりました。 オムニホイールは設計から製作のほとんどを藤原にまかせっきりにして しまいましたが、製作でその手伝いをしました。ひとつひとつが高価なものだったので自作することになってどうなることかと思いましたが、見事完成したのでよかったと思います。 この１年はチームワークの大切さや自らチームのために行動する重要さを学びました。 １年間お疲れ様でした。
・太田
MIRS1402班のエレクトロニクス担当として1年間やってきました。 全体的に開発は、スケジュール通りにいかなかった。開発をしていくうちに不具合やわからないことが多々発生した。 例えば、モーター制御ボードはモーターに適したモータードライバ変更に伴い変更したが、基盤の形が何回か変わった。 ステッピングモータ制御ボードはキットを使ったが、基盤を使っているうちにPICが壊れてしまった。そのため開発期間が大幅に伸びた。 FPGAで超音波センサを動かそうとしたが、一度に4つもの超音波センサを動かす回路を組むと、膨大なものになってしまった。 さらにCPUとのデータ通信で、4つの超音波センサの値を取ってこようとすると、原因不明の不具合がおきひとつの超音波センサの値しか正しく取れなかった そこで、本番4日前くらいにArduinoで超音波センサを制御することになった。 Arduinoで超音波センサを扱うのは容易だったが、これもCPUとの通信で不具合が生じた。当日に超音波センサの使用を断念した。 こんな感じで、うまくいかないことのほうが多かったですが、いい経験になりました。
・廣瀬
半年MIRS1402のエレキ班として活動してきました。 そのおかげで、電気関係についての知識が深まり、テスターや基盤加工機がスピーディーに使えるようになりました。 開発のスケジュール通りに作業ができなく、前日の夜まで基盤を加工したりプログラミングをしていました。 原因は詳細計画書と平行作業してたからです。詳細設計所を早い段階から作って、細かく日程を決めていれば、作業日程が遅れることなく、 チームに迷惑をかけないですんだと思います。結果として、使える基盤が少なかったが、学んだことはたくさんありました。
・櫻井
MIRSのソフト開発の要所は、いかに統合を早く終わらせるかであると思った。 また競技会では、結果は残せなかったが、自分たちの班のMIRSが一番いい動きをしていたと感じた。 それについてはよかったと思う。
・大山
MIRS1402のエレキを担当しました。 基盤作成初心者だった私は、最初基盤の作成では加工機を使うことさえできませんでした。 また、「配線ミス」「半田ごてがうまく扱えない」「オリジナルの基盤作成ができない」ことなどがありましたが、この1年間である程度習得することができました。 特に、半田ごての扱いは4年はじめの時より断然うまくなっています。 このように楽しく行えたので私はエレキを担当してよかったなと思っています。 また、エレキとは別に少しだけソフトも行いました。 ソフトは、MIRS本番では私の作った直進プログラムを使用して怪盗を追いかけました。自分の作ったプログラムが思ったように動くと、とてもうれしいことに気づきました。 私は、プログラムがどう行えばよいかわからなかったのでとても嫌いでしたが、ある程度わかった今では、プログラムは少し好きになりました。 このように、「エレキ」「ソフト」の知識を手に入れた私は、いつか「ものづくり」をして楽しみたいと思っています。
・牧田
無事に画像処理プログラムが完成し、競技会でも使用できてよかったです。 昨年度以前の画像処理プログラムが理解できず、今年用に作り変えて自分で改良するために プログラムを１から作り直しました。ただOPENCVについての本が、図書館に一冊しかなく、他はすべてどこかの 研究室に貸し出されていました。借りれたのは幸運でした。 また、来年度以降使用しやすいように多くのコメントとreadmeも作成できました。 年内にかなり急いで開発したので、最後熱出しましたが大丈夫でした。余裕もっておいてよかったです。
沼津工業高等専門学校 電子制御工学科