名称 MIRS1401 ソフトウェア詳細設計
番号 MIRS1401-SOFT-0001

最終更新日:2014.5.16

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2014.11.13 西留,眞野 初版

目次

1.はじめに
2.全体の流れ
3.モジュール構成
4.モジュール一覧

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1401のソフトウェア詳細設計について記したドキュメントである。

2.全体の流れ

3.モジュール構成

4.モジュール一覧

作成するモジュールの概要を以下に挙げる。(新規作成や大きく変更したものの詳細は個別ページ参照)

モジュール名 機能 概要 備考
mirs 機能統合 以下全て
patrol 巡回 コース内を移動し、宝の確認をしたのちに廊下中央に移動する。 無し
search 索敵 怪盗を索敵する。
destroy 追跡 怪盗を追跡、攻撃する。
gps 自己位置管理 自分のいる位置を管理し、補正を行うか判断する。
recover 補正 超音波センサなどで位置を補正する。
number 数字認識 ダイレクションボードの数字を読み取る。
thief 怪盗認識 怪盗についている風船をカメラを使い検知する。
compass 走行管理 移動量、回転量から、3つのモーターの速度を決定し、走行を管理する。 debug, i2c
compass 速度管理 指令値の速度にし、一定の速度に保つ。 debug, i2c
compass 距離測定 エンコーダの値から移動距離、回転量をもとめる。 debug, i2c
attack 針機構 針の展開、回収を行う。
treasure_data,treasure_data,map_data 送受信 宝の情報を送信、盗まれた宝の情報の受信、自己位置の送信を行う。
(3つは別々に使用する。)
lamp パトランプ パトランプを光らせる。
io タッチセンサ タッチセンサの状態の確認をする。
uss 超音波センサ 超音波センサの値をもらう。
motor モーター モーターに指令地を送る。 debug, i2c, geometry
compass エンコーダ エンコーダの値をもらう。 debug, i2c
get_image カメラ カメラから画像を撮る。 debug, i2c
debais デバイスドライバ デバイスのオープン debug, i2c

MIRS1401