作成するモジュールの概要を以下に挙げる。（新規作成や大きく変更したものの詳細は個別ページ参照）

モジュール名	機能	概要	備考
mirs	機能統合		以下全て
patrol	巡回	コース内を移動し、宝の確認をしたのちに廊下中央に移動する。	無し
search	索敵	怪盗を索敵する。
destroy	追跡	怪盗を追跡、攻撃する。
gps	自己位置管理	自分のいる位置を管理し、補正を行うか判断する。
recover	補正	超音波センサなどで位置を補正する。
number	数字認識	ダイレクションボードの数字を読み取る。
thief	怪盗認識	怪盗についている風船をカメラを使い検知する。
compass	走行管理	移動量、回転量から、3つのモーターの速度を決定し、走行を管理する。	debug, i2c
compass	速度管理	指令値の速度にし、一定の速度に保つ。	debug, i2c
compass	距離測定	エンコーダの値から移動距離、回転量をもとめる。	debug, i2c
attack	針機構	針の展開、回収を行う。
treasure_data,treasure_data,map_data	送受信	宝の情報を送信、盗まれた宝の情報の受信、自己位置の送信を行う。 (3つは別々に使用する。)
lamp	パトランプ	パトランプを光らせる。
io	タッチセンサ	タッチセンサの状態の確認をする。
uss	超音波センサ	超音波センサの値をもらう。
motor	モーター	モーターに指令地を送る。	debug, i2c, geometry
compass	エンコーダ	エンコーダの値をもらう。	debug, i2c
get_image	カメラ	カメラから画像を撮る。	debug, i2c
debais	デバイスドライバ	デバイスのオープン	debug, i2c