名称 MIRS1401 走行管理プログラム詳細設計
番号 MIRS1401-SOFT-0001

最終更新日:2014.5.16

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2014.11.13 西留,眞野 初版

目次


1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1401の走行管理プログラム詳細設計について記したドキュメントである。

2.機能

モーターの制御を行う 必要な説明
座標変換について

3.共有変数

4.関数

修飾子・戻値名称・引数概要
void run_ctrl_set(int mode, float speed) 走行モードとスピードをセットする
void void run_ctrl_set_dist(float dist) 走行指定距離 or 回転指定角度をセットする。距離(角度)指定がゼロの場合は、直進・回転制御をし続ける
void run_ctrl_get_endflag() 指定距離走行(or指定角度回転)終了のフラグを取得する
void run_ctrl_create() 走行制御スレッドを生成する
void run_ctrl_cancel() 走行制御スレッドをキャンセルする
void run_ctrl_stop() 機体を停止させる。
void run_ctrl_reset() 走行制御をリセットする
void run_ctrl_set_Kfr(float Kfr) 距離減速ゲインを変更する
void run_ctrl_reset_Kfr() 距離減速ゲインももとに戻す

5.テスト仕様


MIRS1401