作成するモジュールの概要を以下に挙げる。(新規作成や大きく変更したものの詳細は個別ページ参照)
モジュール名 |
機能 |
概要 |
備考 |
mirs |
機能統合 |
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以下全て |
patrol |
巡回 |
コース内を移動し、宝の確認をしたのちに廊下中央に移動する。 |
無し |
search |
索敵 |
怪盗を索敵する。 |
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destroy |
追跡 |
怪盗を追跡、攻撃する。 |
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gps |
自己位置管理 |
自分のいる位置を管理し、補正を行うか判断する。 |
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recover |
補正 |
超音波センサなどで位置を補正する。 |
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number |
数字認識 |
ダイレクションボードの数字を読み取る。 |
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thief |
怪盗認識 |
怪盗についている風船をカメラを使い検知する。 |
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compass |
走行管理 |
移動量、回転量から、3つのモーターの速度を決定し、走行を管理する。 |
debug, i2c |
compass |
速度管理 |
指令値の速度にし、一定の速度に保つ。 |
debug, i2c |
compass |
距離測定 |
エンコーダの値から移動距離、回転量をもとめる。 |
debug, i2c |
attack |
針機構 |
針の展開、回収を行う。 |
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treasure_data,treasure_data,map_data |
送受信 |
宝の情報を送信、盗まれた宝の情報の受信、自己位置の送信を行う。 (3つは別々に使用する。) |
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lamp |
パトランプ |
パトランプを光らせる。 |
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io |
タッチセンサ |
タッチセンサの状態の確認をする。 |
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uss |
超音波センサ |
超音波センサの値をもらう。 |
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motor |
モーター |
モーターに指令地を送る。 |
debug, i2c, geometry |
compass |
エンコーダ |
エンコーダの値をもらう。 |
debug, i2c |
get_image |
カメラ |
カメラから画像を撮る。 |
debug, i2c |
debais |
デバイスドライバ |
デバイスのオープン |
debug, i2c |