名称 MIRS13CP 標準機統合試験報告書
番号 MIRS13CP-TECH-0003

最終更新日:2013.09.20

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2013.09.20 山田和正
大川小鉄		 初版
A02 2013.09.30 牛山 出川先生 第二版

目次



1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS13CPの一日体験入学プレ競技会の結果について記したドキュメントである。

2.単体機能試験結果

単体試験の結果を次の表に示す。
動作 条件 結果
直進 1m,5秒 初動で若干右側に傾いたが、ほぼ直進した。
回転 90°,3秒 180°,6秒 指定した値通りに動いた。
旋回 半径50cm,180°,5秒 指定した値通りに動いた。
タッチセンサ 本体に搭載しバンパ使用 壁にぶつかったことは感知できた。
超音波センサ 本体に搭載し小部屋やローターリーに実際に入れた状態 壁までの距離を正確に測定できた。
白線センサ 本体に搭載された状態 白線を感知することができた。
Webカメラ 本体に搭載された状態 数字認識が正確にできていた。

3.競技会結果

競技一回目は、スタート時にタイム計測に失敗し、再スタートとなった。そこで、プログラムを一度停止することができないままリスタートとなり、正常にスタートできなかった。
競技二回目は、機体が通路走行中に誤動作し、後退を繰り返すループから出られなくなってしまった。

4.結果に対しての考察

MIRSが動かなかった原因は、モーターボードが正常に動作しなかったことと電源のケーブルの接触不良であると考えられる。
モーターボードに取り付けらているLEDが正常に点灯しなかったこと。また、モーターが動作したりしなかったりと動作状態が不安定だったことからモーターボードが原因だと考える。
電源ケーブルの不具合は、電源ケーブルのコネクタを動かしてみると、電源が入ったり入らなかったりしたので、電源ケーブルのコネクタが原因だと分かった。
モーターボードが正常に動作しなかった原因について、基盤を使用しているうちに劣化し断線したためである。また、基盤加工時に溝を深く掘りすぎたことで通電すべき場所が細くなり劣化しやすくなっていたことも原因としてあげられる。
残念ながらプログラムを正常に動かすまでにいたらなかった。しかし、プログラムは一通りできた状態で臨むことはできていた。

5.直前に行った改善

＜モーターボード＞
改善：基盤の断線した場所をハンダとジャンパ線によって補強
結果：動作しなかったところから、不安定ではあったが動作するようになる

＜電源ケーブル＞
改善：コネクタを電源がつく状態になる様な形で接続、ホットボンドやはんだ、テープを用いて補強
結果：一時的に電源がついた状態にはなるがいつ電源が切れてもおかしくない不安定な状態になる

6.競技会後の改善

現状では、モーターボードはジャンパ線による配線を繰り返し、安定した動作ができるようになった。
電源ケーブルは端子を完全に交換し、安定している。
この状態を保ちたい。

7.まとめ

総合
ほとんどチーム全員で作業できたと思う。作業分担もしっかりできていたと思う。 効率が悪かった点は、使いまわしの部品の接触について完全に確かめていなかったため、直前に接触不良が起こったこと。
壊れた部品の替えがなくて交換ができずに補強だけで続行したが、再び壊れてしまったこと。


個人感想
・井上
競技会は残念だったが、一通り完成できたのでまだましだと思う。
・牛山
配線しかできず、当日に安定したものを間に合わせることができなかった。
・大川
正直、プログラムは出来ていたので、動けば優勝したと思う。
・山内
がんばってプログラムを作ったが、正常に動作しなくて残念だった。
・山田
がんばった。
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