1.本ドキュメントについて

2.基本動作の試験結果

• 直進　合格
競技場の200cmの通路を使用して，ロータリーエンコーダのみによる直進走行ができるかを確認した．距離の誤差が±5cm以内であれば，合格とする． 200cm直進後，角度は最初の角度の±5度以内であり，距離は+1cmから-5cm以内であった．系統誤差が含まれているので，距離の誤差の平均を0cmになるように調整すれば，精度が増すと考えられる．


• 回転　合格
右回りに360度の回転を行い，回転後同じ向きを向くか確かめた．±10度以内であれば，合格とする． 正しい向きに回転することができた．角度の誤差は±10度以内であった．場所のずれの大きさは1cm以内であった．


• 旋回　合格
ロータリーを左回りに360度回れるか，確認を行った．壁にぶつからずに，1周旋回ができれば，合格とする． 正しい向きに回ることができた．距離は，-5cmから-10cm程度足りなかった．壁との距離は，内側に5cmから10cmずれた．どちらも，系統誤差が含まれているので平均が0になるように調整すれば，精度が増すと考えられる．


• 数字認識　合格
DBを認識できるか，確認を行った．MIRSと平行に50cmの距離で固定して，10回実行して，10回成功することで，合格とする．ただし，以前から報告されている8と1の検出を間違えやすい問題は，今回は見逃すものとする． 左が8，右が3のものを使用したときは，10回行って，9回成功したが，1回は8を1と間違えた．他のDBでは，10回中10回成功できた．

3.体験入学時の競技会の結果

3.1 各仕掛け攻略

• 通路　不完全
超音波センサを用いて，壁にぶつからないように走行を行った． 時間が迫っていたため，タッチセンサを用いた衝突検知を行わなかった．そのため，コースの曲がり角にぶつかって，動けなくなることがあった．


• ロータリー　無効
時間の関係で，別のルートを選ぶことにした．


• Direction Board　無効
時間の関係で，認識は行わなかった．


• 小部屋　攻略
ロータリーエンコーダと超音波センサを用いて，攻略することができた．コースが分かっていたので，そこを目指して，脱出した．


• 鍵・扉　無効
時間の関係で，無視することにした．

3.2 競技本番の結果

• 1回目　失敗
開始直後にI/Oエラーが出て，失敗．


• 2回目　失敗
小部屋をぬけた後，壁に当たって失敗．超音波センサによる補正の調整が不十分で，蛇行しながら走行していたのが原因と考えられる．

4.反省

• 何が完成で何が未完成か
ハードウェアは完成．鍵・扉，小部屋，DB，ロータリーのプログラムが未完成．


• うまくいったか，開発効率はどうだったか
短い開発期間だったが，練習では，ゴールまで行くことができたので，開発効率は良かったと感じる．


• それぞれ役割を果たしたか
エレキ，メカの仕事は，ソフト開発が始まるまでに終わってしまい． ソフト担当以外の人は，ソフト開発が始まるとできることがなくなってしまった．
ソフト開発が始まる前は，それぞれ役割を果たしていた．


• 今後活かしたいこと，改善点
画像認識をがんばりたい．
時間に余裕を持って、計画的にがんばる． 駆動系の開発が一段落したので，今後の開発は，全員が働けるようにうまく割り振って作業する． 調整の方法やソフト開発，プログラムの実行方法などをまとめておいて，仕事を分担しやすくする． メカ，エレキの人の仕事は，ソフト開発より早く終わることが多いので，メカ，エレキの人もソフトの仕事が手伝えるようにする．