最終更新日:2013.10.4

目次

1.はじめに
2.基本戦略
3.動作の流れ
4.詳細設計
　 4.1　通路走行
　 4.2　数字認識
　 4.3　ロータリ　
　 4.4　小部屋
　 4.5　鍵・扉
5.開発スケジュール

4.詳細設計

プログラムの詳細を示す。

4.1　通路走行

通路走行は、目標距離になるまで直進を繰り返し、目標距離に達したら停止するプログラムである。

4.2　数字認識

数字認識については、標準プログラム内の数字認識プログラムを利用する。
優先度については、DBの数字認識と条件分岐によって、鍵とロータリーのDB番号を認識したら鍵とロータリーでないミッションを選択すようにプログラムを作成する。
もしも一方が鍵でもう一方がロータリーの場合は鍵を優先するようにプログラムを作成する。

4.3　ロータリー

ロータリーは攻略が難しいため、DBの画像認識によりロータリーを避けるようにプログラムを作成する。

4.3　小部屋

小部屋を攻略するプログラムのフローチャートを以下に示す。


超音波センサを使って部屋の中心に移動し、少しずつ回転しながら超音波センサの値を記録を行う。
出口のある場所では超音波センサの値は大きい値は9999になるので(MIRS1302 標準ボード試験報告書より)、その場所に向かい小部屋から出る。

4.4　鍵・扉

鍵・扉は時間短縮とリスク軽減のため、DBの画像認識により鍵・扉を避けるようにプログラムを作成する。