（巡回・探索時は、標準機と同じ程度のスピード）
前方中央のカメラを0、前方右を1、前方左を2、右を3、左を4番のカメラと呼ぶことにする。ソフト班はこれに対応した名称を使用する。
1,2番のカメラは前方から60度外側を見るように傾ける。
ソフトウェアとしては、赤いボールの位置と、宝の有無の認識を実現する。
ボールの位置は、MIRSを原点とし、MIRSの前方をy軸正、右をx軸正にとった相対座標系を用いて表す。
上から数えた番号を行と呼び、時計回りに数えた番号を列と呼ぶ。
ドットマトリクスは、4行*16列の円筒状ものを作成する。
CPUボードはFPGAボードを用いて状態について情報を送る（情報量は念のため多めにとって、4bitとする）。
新規作成する「パフォーマンスボード」はその情報を受け取って、ドットマトリクスの表示を行う。
状態と表示の対応は以下の表に従う。
| 番号 | 状態 | ドットマトリクスの表示 |
|---|---|---|
| 1 | 休止（未スタート） | 消灯 |
| 2 | 巡回中 | 約1秒間隔で、光る列が時計回りに1列ずつ移動する |
| 3 | 探索中 | 光る行が上から下に1行ずつ移動する |
| 4 | 追跡中 | 約0.5秒間隔で、光る列が時計回りに1列ずつ移動する。 |
| 5 | 補正中 | 光る行が下から上に光る行が1行ずつ移動する |
自己位置は座標系を用いて表す。
また、超音波センサで判別できる壁に接近した場合は、衝突する前に停止して、位置情報を補正する。
まず、上段シャーシの上に4本の柱を設置する。
配置は、上から見て正方形になるようにする。
基盤を取り付けるときは、基盤にまず棒材を取り付け、その後、その棒材を介して柱に固定することにする。
上記の使用を満たすような、付け外しの簡単な基板取り付けラックを作成する。
また、寸法の異なる基板も取り付けられるようにもできるというメリットもある。
以下に図を示す。
