最終更新日:2013.10.25

目次

1.本ドキュメントについて
2.システム概要
3.外観図
4.競技攻略方針

1.本ドキュメントについて

2.システム概要

• コンセプト
• 「スピードアップ」
• メカ変更点
• モータの出力を上げる
メカの改善点のメイン．スピードアップ．
既存のギアヘッドを使用することでコストを削減できるため，タミヤのモータを使用する．
消費電力が大きくなるため、巡回時はPWM制御によって低速で走行することで、バッテリーを節約する。
• 軽量化
上段シャーシを塩ビ(3mm)に変更する．モータの負担を減らす．
• 基板を1枚単位で外せるようにする
横からネジで止めて，外し易くする．メンテナンス性を向上させる．
• エレキ変更点
• カメラを1つ→5つに増やす
前方に3つ，左に1つ，右に1つ．視野角を広げて，フォーカスの問題も解決する．
前方のカメラは、視野をずらして配置する。
また，左右にカメラがあることで，走行しながら，左右を確認できる．
USBポートが足りないので，USBハブによってポートを増やして，接続する．
• USSを2つ→4つに増やす
前方に2つ，左に1つ，右に1つ．壁との衝突を回避する．
• パフォーマンス用のシステムを作る
4×16の円筒状のドットマトリクスよるパフォーマンスを行う．
制御にはPICを使用する．
• 赤外線センサをつける
まだ怪盗機の仕様が確定していないが，怪盗機に赤外線LEDが使用されるならば採用する．
外乱の影響が大きいが，比較的安価で導入が簡単なため，可能ならば利用する．
• ドータボードを1枚にまとめる
白線センサを使用しないため，ボードがシンプルにできる．
ボードの枚数を減らして，メンテナンスしやすくする．
• ポリスイッチを使用してモータ駆動回路を保護
モータの出力を上げたため，モータが外力により止まった場合，大きな電流が流れることが予想される．
そこで，回路保護のために過電流が流れると抵抗値が増加するポリスイッチを使う．
ヒューズは切れると使えなくなるが，ポリスイッチは何度も使えるので経済的かつ手間がかからない．
また，抵抗値の増加は適度に遅いので突入電流による誤作動が起こることはない．
• ソフト変更点
• カメラによる怪盗，防衛目標の認識
方向転換をせずに怪盗，防衛目標の認識が行える．
カメラを増やしたことで、画像処理に処理時間がかかることが予想されるので、プログラムで工夫する
• ロータリーエンコーダと超音波による位置制御
ロータリーエンコーダによる位置推定と，超音波による補正を行う．
パターンマッチによる確認も，可能ならば行う．
• C++の導入
オブジェクト指向による効率的な開発を行う．
• 予算の見積り

物品名	選定基準	値段の見積り	備考
モータ×2	既存のギアヘッドが使用できること	1785円×2 = 3570円	タミヤ AO-8041 ギヤヘッド用 380モーター
塩ビ板	厚さ3mm 400mm×400mm	1500円	タキロン
アルミ棒材(L字)	合計1m以上 幅15mm	300円	ACA-1 アルミ薄口アングル
サスペンション	昨年からの引き継ぎ	0円
カメラ×4	安い，UVC対応，MIRSへの固定が可能	1000~1500円×4 = 4000~6000円	LOGICOOL C270 (120万画素 1280×720 UVC対応 30fps)
USS×2の部品	既存のものと同じ	今ある材料を使うので0円
パフォーマンスシステムの部品	PIC:ポートが20個以上． LED:高輝度 トランジスタ:最大出力電流200mV以上 3端子レギュレータ:出力5V 電源：5V	PIC: 350円 LED: 110円*10パック = 1100円 抵抗: LEDに付属 トランジスタアレイ[8回路入り]: 50円*2個=100円 3端子レギュレータ: 100円 電池(9V)×2: 1000円 放熱板: 50円	PIC16F873A LED(OSHR5111A) トランジスタアレイ(2SD2012) 3端子レギュレータ(TA4805S)
赤外線センサ×3	怪盗の仕様が決まるまで保留	約50円×3 = 約150円
ポリスイッチ×2	トリップ電流5A程度(mp4212の定格を満たすため) 定格電圧7.2V以上	1個30円×2=60円	RGEF300 耐圧16V トリップ電流5.1A
予備費		6500円~9000円

3.外観図

4.競技攻略方針

• 巡回
バッテリーの消費を抑えるため，低速で巡回を行う．
• 宝の確認
5つのカメラを使って，効率よく確認する．
• 写真
巡回して，怪盗をさがす．宝物が一度に複数監視できるならば，その場所を陣取る．
• 確保
スピードを活かして，怪盗を追い詰める．