はじめに
本ドキュメントは、 MIRS1301の単体機能試験および 8/10の一日体験入学で行われた標準機競技の結果を記したドキュメントである。
単体機能試験結果
単体機能試験は一日体験入学で使用したプログラムを用いて行った。
各単体機能の試験結果を以下の表1に示す。
| 機能名 | 試験結果 |
|---|---|
| 直進走行 | 幅500[mm]の通路1000[mm]を速度10[mm/s]で壁に衝突することなく走行できた。 競技会本番のコースは最長で5000[mm]の通路が存在する可能性があるが、 タッチセンサによる障害物回避を併用すれば通路走行可能である。 |
| 回転走行 | その場で1回転する動作を10回繰り返した。 1周あたりの誤差は10[deg]未満。回転速度はおよそ30[deg/s]だった。 ロータリーエンコーダのみでの通路走行は困難だが、 タッチセンサーによる障害物回避を併用すれば通路走行は十分可能。 |
| 周回走行 | 壁に衝突することなくロータリーを一周することはできなかったが、 機体正面から衝突することもなかったので左右のタッチセンサーを併用すれば走行可能。 |
| 数字認識 | 50[cm]の距離で正対させて数字認識を10回行い、全て正常に認識した。 |
標準機競技結果
8/10の一日体験入学で標準機競技が行われた。
ロータリーエンコーダとタッチセンサーによる通路走行が正常に行われたため、
本番2回とも危なげなくゴールすることができた。
超音波センサーとWebカメラを使用することはなかった。
競技会風景の写真を図1、図2に示す
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設計上の改善点
最大の改善点は、
事前公開されたコースを前提としたプログラムを設計したことである。
小部屋やロータリーで出口を探す機能が存在しないことは迷路攻略において致命的であり、
コースに少しでも変更があった場合はプログラムを変更する必要があった。
基本的な走行機能、白線を用いた正対補正、通路走行機能については
十分な精度が得られているので標準機統合試験としての問題は無い。
開発時の反省点
一度ソフトウェア担当全員が集まって開発の方針を立て、
機能別に担当者を割り当ててコーディング、単体テストを行い、
時間に余裕をもって統合試験に臨むべきだったが、どれも達成できていない。
所感
高原
ソフトウェア担当の役割は、担当したプログラムを正常に動作させることだと思います。
これに関しては競技中に特に異常も無く無事にMIRSが動作したので、自分の役割は果たせたと言えます。
マネージャーの役割は、班員の作業分担を管理し競技を成功させるためにチームを動かすことだと思います。
今回、競技は成功したものの、一人で方針を立てて全てのプログラムを書いてしまったために、 他の班員の仕事が極端に少なくなってしまいました。
班員に作業が行き渡らなかったことで、作業分担の管理について役割を果たしきれなかったと判断しています。
今回の競技について完全に満足しているわけではありませんが、
とにかくMIRSが無事にゴールしたことは事実なので、総合的な役割については果たせたのだと考えています。
筧
私はI/Oエラーの原因を探し出し、問題解決を図った。
タッチセンサが壁に当たるとI/Oエラーが良くでたが、一日体験入学本番では問題なくできた良かった。
岩田
班員と協力することチームワークから1つのものを作り出す楽しさを覚えることができた。
モーターボードを作成しました。また、動作試験を行うことで正常なモーターの出力を確認した。このことから競技会の成功に貢献した。
鈴木
MTCBの動作チェックをし、実機に乗せられる状態になるように接触不良の改善を行った。
一日体験入学当日では来場した人たちにMIRSについての説明を行った。
大森
不足している分のケーブルを作りました。
当日は中学生に向けた説明を担当しました。
少しでもMIRSに対する理解を深めてくれたのではないかと思います。
高遠
工作機械を利用してメカニックに貢献できた。
また、マネージャーたちと協力することができた。
吉田谷
MIRSのエレキ班として、プログラム班の製作したプログラムの試験を積極的に補助した。
機体に何かしらの不具合が生じた場合に備え、予備のケーブル作成を行った。
1日体験入学来場者への説明なども少し行った。
プログラム作成にはあまり関われなかったが、自分にできることを探し、チームに貢献することができたように思う。