本ドキュメントは、MIRS1205のMIRS開発の分析と総括を記したものである。
予定していた開発スケジュールを実際の進捗がどうだったのかを比較、分析する。
開発スケジュールはこちらの後期開発スケジュールを参照。
- メカ
本来はメカに関して、大きな変更をしないような機体を目指していた。 しかし開発が進むにつれ、この機能がほしいなどの要望が出てきた為、できうる限り対応した。 また、引き継いでいたサスペンションが突然折れるというハプニングも起こったが、早急に補修を行うことができた。 シャーシの作成をもう少し早めることができたら、スケジュールに余裕が出たと思われる。
- エレキ
基盤製作が思い通りに進まず、ハードの完成に少し遅れが出てしまった。 途中で片面エポキシ基盤がきれるなどのハプニングも多少影響はしたが、何より基盤のデバッグが大変だった。 新規製作する基盤の数を減らすか、人員をもう少し割くべきだったと思う。 見立てが甘かったせいで、ハードの完成は年末までに終わらなかった。 年明けに何とか完成させることができたが、ソフトの調整に影響が出てしまった。 ただ、ハードの完成度としてはエレキのエラーについてさまざまな対策ができたと思う。
- ソフト
実際のスケジュール
もともと曖昧な計画だったため、おおむね計画通りに作業できたと思う。
プログラムの精度を得るためにどれだけの時間をかけられるかが問題だったが、最低限はクリアできたと思う。
- メカ
Fig1.にメカの月ごとの作業時間を表すグラフを示す。
Fig.1 月別作業時間数(メカ)
- エレキ
>Fig.2.にエレキの月ごとの作業時間を表すグラフを示す
Fig.2 月別作業時間数(エレキ)
- ソフト
>Fig.3にソフトの月ごとの作業時間を表すグラフを示す
Fig.3 月別作業時間数(ソフト)
- 全体の割合
>Fig.4に担当ごとの作業時間を表すグラフを示す
Fig.4 担当ごとの作業割合
- グラフより
メカ:
全体を通してメカの開発時間はそれほど多くありませんでした。元からハード面はそれほど変更する予定ではなかったこともあり
ほかの担当と比べると作業時間は少ないです。しかし、変更が少ないにも関わらず時間がこれだけかかっているので、ハードの変更を
考えるときは早めの計画を立てるべきだと思いました。
エレキ:
エレキは、オリジナルマシン開発の際に基盤の殆どを作り替えることになりました。そのため、高専祭、夏休み後の作業時間が増えています。
また、ケーブルのトラブルが絶えなかったので、コンスタントに作業していました。
ソフト:
ソフトは、MIRSの機体が出来上がるのが遅かったこともあり実機での試験は1月が中心となりました。そのせいで、1月の作業時間が増えています。
それ以前は、プログラムの整理や改良をしていたので作業時間は他の担当と同じくらいです。1月中は実機でのテスト中の不具合が多かったことも重なり
時間がいくらあっても足りませんでした。計画的制作を心掛けたほうがいいと思います。
- 全体
1205班のMIRS制作はソフト、エレキ、ハードの全分野でさまざまな問題が起きました。
それでも、各担当が原因を突き止め、難しいながらも障害を改善してくれました。
結果として審査員特別賞をいただきました。これも1205班の班員が頑張ってくれたからです。
時間のない中で本当に頑張ってくれたと思います。良い結果となって安心しています。
みなさんお疲れ様でした。 マネージャー（佐野） - メカ
はじめに、独自に製造した各部品について、最後に全体としての総括を述べる。
- シャーシ
開閉機能については、モーターコントロールボードのデバックの際に非常に役立った。 思いつきで実装した機能だったが、予想以上に役立った。 また、コネクタをシャーシ埋め込みにしたのも便利だった。 白色だったのでステッカーがよく映えた。
- バンパー
装飾にこだわった。ステッカーはちゃんとステッカーキットを用いて製作したので本格的なものに仕上がったと思う。
- サスペンション機構
試験走行で折れてしまったので、補強を施して再利用した。
- シャーシ
- エレキ
標準のドータボードでは接触不良が多かったため、ターミナルコネクタを購入しコネクタを付け替えた。
ボードのコネクタの変更を行った。 また、ドータボードとMTCBとの接触不良が多発していたので、半田づけを見直した。
エレキ班は今回ほとんどのボードを作り直したのでとても時間がかかってしまった。
基盤加工機の使い方をしっかり勉強しておくことが作業効率を上げることになると思います。 - ソフト
初期段階のプログラムの作成は岡本が行い、ほかの班員はエレキとメカに力を入れることができた。
本体の完成後にプログラムの試験を行い、各仕掛けの攻略プログラムの構成や、定数、変数、関数の外形は早い段階でできた。
プログラムの核となり、標準ではできなかった直進は、徳美がPD走行として作成した。
また、標準プログラムからの大幅な改善に成功した画像処理は太田が作成した。
本体の完成が早かったので、プログラムの試験に多くの時間をかけることができた。
プログラムの細部がより早くできていれば、ゲイン調整やロータリーの成功を達成できたと思う。
- 佐野徳美 (マネージャー)
4月になりメンバーが発表され、中村、岡本、山本、鈴木克、荻野、小野、太田、そして自分を 含めた8人でMIRS1205班の活動はスタートしました。
初めはMIRSの解体をして班員8人と楽しみながらMIRSに触れることができたと思います。
ここから夏休みまでは標準機の組み立てを行いました。 班の中で役割を決め、協力しながらエレキ&ハードを調べ、組み上げていきました。
基盤も新しくなく、本当にこれで動くのかどうかも分からない中でしたが 班員は一生懸命に動いてくれたと思います。
そのおかげもあり、標準機はきれいに組みあがりました。 この時はまだMIRSがどのように動いているのかわかりませんでした。
夏休み直前には集中講義、要するにプレ競技会がありました。 この協議会に向けてプログラム班も動き出しました。
プログラムは標準プログラムを理解するところから始まりました。 個人的にはプログラムの理解が一番難しかったと感じています。
夏休みが終わり、オリジナルマシンの開発へと乗り出すことになり、機体のコンセプトを決めました。
今年のMIRS1205のコンセプトは「確実なゴール」に決まりました。 今までのMIRSはIOエラーなどにより、決して良い結果とは言えなかったと思います。
なんとしてでも最後まで走り続けるMIRSにしたいと思い、このコンセプトに決まりました。
コンセプトが決まってからは機体の設計を主に行いました。 本番へ向けて、プログラム、ハード、エレキと各担当の班員がとても頑張ってくれたと思います。
そのおかげもあり、本番２週間前くらいには機体が完成し、プログラム試験へと移ることができました。
本番では、本当にMIRSが動いてくれるのかとても不安でした。 1回目の走行では、思っていた通りに動かずにプログラムを見直す結果となりました。
プログラムのミスを発見し、プログラム修正を行い、2回目へ臨みました。 2回目では、運もありましたが思い通りの動きをMIRSがしてくれました。
マネージャーとして、1205班の1人としてとても感動した瞬間でした。
競技会の結果は3位となりましたが審査員特別賞をいただきました。
MIRSのを1年間頑張ってきたことが結果として残ったこと、1205班のマネージャーをやることができたことは 自分にとってとても良い経験になりました。
みんなありがとう！ - 鈴木克真 (競技会実行委員長)
前期の体験入学前からプロジェクトチームとした作業をしてきた。
自分から立候補してプロジェクトチームになったはいいものの、今となってはMIRS開発に携わりたかったと激しく後悔…。
競技会実行委員長として、責任を持って作業をしてきたつもりだが、当日の運営や自分の班の作業報告(HP)など反省点は多かった。
自分の計画性の低さがよくわかった1年であった。
すごい短い文だったのに開会宣言で噛んだことは一生忘れない(本当は2012年度と言いたかった)。
一番近くで1205班が頑張って作業しているのを見ていたから、競技会当日、審査員特別賞をもらえて本当に良かった。
やりたいようにやらせてもらって、班員のみんなに感謝！
プロジェクトチーム顧問の出川先生にも大変お世話になった。来年度以降のプロジェクトチームは、より自分でやることを見つけて作業できると先生方の負担も減らせると思う。
ソフトウェア担当として、1205班のプログラムを書いた。
結局ソフトの外形をまとめただけで、重要な走行はマネージャーの徳美がやり、
素早く、正確な画像処理はエレキの太田が完成させた。
ソフト担当なのに、仕事をやりきれていないと思う。
本番でも、完璧なメカとエレキであったのにもかかわらず、
ソフトのミスでポイントが稼げず、ゴールもできなかった。
班員のみんなには申し訳ないと思う。
1205班の目的である"確実なゴール"が中途半端に終わってしまったが、8人全員でやりきることができたので、個人的には満足だった。
審査員特別賞にはとても報われた。
一年間ありがとうございました。
※作業報告書に多くを書いてしまい、ここに書くことがないのでそちらも参照
ソフト班として体験入学や高専祭のプレ競技会においてチームに貢献することができたと思う。
徹夜作業が多く、非常に大変だったが、やりがいは大きかった。
プレ競技会終了後はエレキにまわり、ひたすら基盤を製作した。
1203がそばでもう走行していたり、ソフト担当からのプレッシャーもあり、冬休み返上でハード完成を目指した。
ハード完成後、冬休み明けの1/10からはムービーにつきっきりになってしまった。
そのため競技会前のMIRSのソフト開発にあまり貢献できなかった。
しかし、そのおかげで満足のいく出来のムービーを作ることができた。
本当に全力をかけてつくったので、その分できたときの達成感は大きかった。
また、MIRS本体の装飾ステッカーのデザインを製作するなど開発とは別のところでMIRS製作に貢献した。
それらの成果として、アンケートにおいて各班のプレゼンに対する評価をほぼ独占することができた。
そしてMIRS1205が審査員特別賞を受賞した際にも、ささやかではあるがデザインとムービーのクオリティについて触れられ、成果を認めてもらうことができたと思う。
結果的にMIRS1205はゴール直前で失敗し、惜しくもゴールならずとなってしまい悔しい限りであったが、審査員特別賞を獲得することができ、自分たちの努力が報われてよかった。
12月から1月にかけて体重が4kg減った。
今回、MIRS1205班のソフト・エレキ班として主に活動しました。
ソフト班としては、画像認識プログラムの作成を主に担当しました。はじめは、OpenCVをどのように使えばいいかわからず戸惑いばかりでしたが、自分でOpenCVのリファレンスを調べたり，人に聞いたりして徐々に理解することができ、競技会までにプログラムを完成させるまで行けたのはうれしく思いました。プログラムの処理のはやさについては、まだ改良点があると思いますがMIRSを行う上では十分なはやさだと思います。しかし、動作がまだ不安定だと感じたので、その点を何とか改良してみたいです。ソフト班としては、ほぼ満足のいく結果になったと思います。
エレキ班としては、基盤製作を主に行いました。失敗が多かったので自分の技量を磨きたいと思いました。経験の大切さを知ることができたと思います。
全体を通して、MIRS1205班の補助的な部分を主に担当してきたのかなと思いました。もう少し自分から動くことをすれば、さらによかったのではないかなど反省することもあったと思います。なんにせよ、MIRS1205班全員で製作したMIRSがゴール直前までたどり着き、審査員特別賞をもらえたのはうれしいです。
この１年間MIRSの開発を行ってみて、物を作りだして制御するというのはこんなに大変なことなんだということを身に染みて実感することができました。
初めのころは、MIRSについて何もかもがわからなくて、何をすればよいのかも全くわからなくてとても困りました。MIRSの開発をしていても、
「もっとC言語が理解できたらなぁ」や、「回路設計にもっと詳しかったらなぁ」などと思うことばかりで、
もっとちゃんと勉強をしてくればよかったと後悔することがたくさんありました。
私は、５班でエレキを担当させてもらいましたが自分の力不足のせいで、些細なことしか班に貢献できなかったと思います。
しかし、壁に当たったときは班のメンバーと話し合いをし、解決したことなど得るものも多くとても楽しい時間を過ごすことができました。基板加工を何回も失敗し、夜遅くまで
数えきれないほどたくさんはんだ付をしたこともいい思い出になりました。
1年間ずっと機体の不具合に頭を悩まされ苦労するという経験はなかなかできないし、この苦労は一生忘れないと思うので、今後生かすことのできる
いい経験ができてよかったです。つらいことや、大変だったこともたくさんありましたが競技会本番では、ゴール直前まで行けたことはとても嬉しく思いました。
さらに、思ってもみなかった審査員特別賞までもらえて、1205班みんなの努力してきた成果がちゃんと審査員の方々に伝わってよかったです。
電子制御工学科４年の一年間を通してMIRSの開発を主に機体本体のメカや配線などの整備を行い、標準機から学んだ
さまざまな技術や不具合が発生しやすい箇所などを踏まえてMIRS1205を組み上げていく作業は試行錯誤を幾度も繰り返し、
MIRSが全く動かず作業が停滞してしまう日も多くあり挫折しそうになることも多くありましたが、最終的には外装部分からの
変更、標準機から比較して電源が落ちにくい機体を競技会の約一週間前にほぼ完成させ、残りの時間をソフトウェア班の
プログラムの調整作業に回すことができたことは非常によかったと思います。
MIRSの授業が始まった当初は、自分に何かできることはあるのか、MIRSの開発で自分は1205班の足を引っ張るだけでは
ないのかと不安に感じていましたが、標準機の解体から始まった最初の授業で私はまずはMIRSに慣れることから始めようと考え、
プログラム等には全く手を出すことはできませんでしたが、主にMIRSの足回りのモータやMTCB、サスペンション、
それから電源ボード、主要ボードの配置、上段シャーシの作成を担当し、特に上段シャーシに関しては班員の皆と
話し合いながら、美しいものを作り上げることができました。多くの時間を費やしましたが、競技会で多くの観客の目の前で
問題なく迷路内を走り抜け、ゴールこそ果たせなかったもののゴールに肉薄したMIRSの姿を見て、これまで頑張って作ってきて
よかったと思いました。この一年間の経験を忘れずに、これからの人生でも役立てていきたいと思います。
私はメカ担当として活動しました。1年の前半は体験入学の模擬競技会に向けて標準機による攻略を目的として活動しました。標準機をしようするためメカの仕事はあまりなくエレキやソフトの手伝いが主でした。標準機でもいろいろなエラーや不調をおこし、修正するのはとても大変でした。
模擬競技会が終了してからメカの仕事が本格的に始まりました。標準機から上段シャーシ、バンパー、サスペンション、基盤・モーターの配置、を変更しました。私は主にバンパーを担当しました。基盤やモーター配置に伴い上段と下段シャーシの間隔が広くなりバンパーの大きさの変更を余儀なくなくなりました。
そして、標準のバンパーではコースの壁にひっかかったり反応したりするときがあったので形状の変更も行いました。バンパーが完成した後は細かなハードの調整、エレキの手伝いを行いました。競技会ギリギリまで機体の不調を直せなかったのは自分として反省すべきことだと思いました。
この１年MIRS1205班のメンバーとMIRSを作れたことをとても光栄に思います。この１年で学んだ経験を忘れずにこの後人生に役立てていけたらなと思います。