1.はじめに

2.基本戦略

3.標準機について

4.スレッドについて

5.動作の流れ

プログラムのフローチャートを下図に示す。MIRS1205では、各機能をモジュール化して、必要に応じて呼び出す形を取る。各機能の動作の流れは機能定義で示す。

• 通路走行
1. 前方のタッチセンサと超音波センサによりT字路・曲がり角・行き止まりを検知する
2. 曲がり角の場合は、その場で90°回転し、走行
3. 直進の場合は、超音波センサやロータリーエンコーダなどを使用し、壁に接触しないように走行する。
4. 壁に接触した場合、後退し超音波計測で周りの状況を計測して向きを変更する。


• Direction Board
1. 白線を認識する。
2. 画像を正確に取得するために正対補正を行う。
3. 画像を取得し、数字認識処理を行う。
4. 正しく認識できた場合⇒5.に移行
   正しく認識できなかった場合⇒2.に戻る
5. あらかじめ決めておいた優先度に従い、攻略する仕掛けを選択し通路動作に移行する。鍵・扉の優先度は最低にしておく。


• ロータリー
1. Direction Boardで識別後、ロータリーに侵入したことを超音波センサで判断
2. ロータリーに侵入後その場で90°回転し、少しロータリー走行する。
3. 超音波センサを用いて、出口を探しながら、ロータリー走行を続ける。
4. 出口を発見したら90°回転し、ロータリーを出る。


• 小部屋
1. Direction Boardで識別後、小部屋に侵入したことを超音波センサで判断
2. 左の壁伝いで、出口を探しながら走行する。
3. 見つけたら出る or 前方のタッチセンサに反応があれば90°回転して再度探索する。


• 鍵・扉
1. Direction Boardで識別後、鍵の位置まで移動する。
2. 壁にタックルし、扉を開ける
3. 扉を通り、次の動作に移行する。

6.プログラムの詳細設計

6.2 補正動作機能

下記に各種動作を補正する機能を示す。

• 正対補正
1. 機能概要: 正面の壁に正対することを補助する
2. 性能要求: 正面の壁に対する機体正面方向の誤差を5度未満にする
3. 利用する機能: 直進、回転、超音波計測
4. 備考: 新規作成
   
   

• 位置補正
1. 機能概要: 左右の壁との距離をみて、通路の中心に移動することを補助する
2. 性能要求: 左右の壁との距離の差を2cm未満にする
3. 利用する機能: 直進、回転、超音波計測
4. 備考: 新規作成
   
   

6.3 モジュール分割

下記に示す機能はモジュールとして分割する。

• Direction Board
1. 機能概要: 数字認識を行う
2. 性能要求: 仕掛け攻略の成功率を90％以上とする
3. 利用する機能: 直進、回転、数字認識、白線センサ検知、通路及び走行履歴の記憶、壁検知、正対補正


• 通路走行
1. 機能概要: 仕掛け以外の通路の走行を制御する
2. 性能要求: 通路走行の成功率を95％以上とする
3. 利用する機能: 直進、回転、周回、超音波計測、白線センサ検知、通路及び走行履歴の記憶、壁検知


• ロータリー
1. 機能概要: ロータリー内の走行を制御する
2. 性能要求: 仕掛け攻略の成功率を90％以上とする
3. 利用する機能: 直進、周回、超音波計測、通路及び走行履歴の記憶、壁検知


• 小部屋
1. 機能概要: 小部屋内の走行を制御する
2. 性能要求: 仕掛け攻略の成功率を90％以上とする
3. 利用する機能: 直進、回転、超音波計測、通路及び走行履歴の記憶、壁検知


• 鍵・扉
1. 機能概要: 鍵・扉の場所における制御を行う
2. 性能要求: 仕掛け攻略の成功率を90％以上とする
3. 利用する機能: 直進、回転、超音波計測、通路及び走行履歴の記憶、壁検知

各モジュールの機能関数を用いてあらわしたフローチャートを以下に示す。

・通路走行



・ロータリー



・小部屋



・鍵・扉

7.開発計画

開発予定を以下に示す。
メカ、エレキの担当者は終了次第ソフトウェアの開発を進める。