最終更新日:2012.11.12

目次

1. はじめに
   
2. プレ競技会結果
   
3. 標準機開発計画について
   
4. チーム開発について
   
5. 今後生かしたいこと、改善点
   

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1204の11/3,4に行われたプレ競技会の結果をまとめたものである。

2.プレ競技会結果

1回目 10点
DBを認識（1つ目)→
２つめのDBでセグメンテーション違反で停止→
ループが突如抜け出せなくなり停止るー
2回目 20点
DBを認識(1つ目)→
DBを認識(2つ目)→
小部屋にて壁に斜めに衝突→タッチセンサが反応できず停止
マウス・キーボード共に反応がなくなり強制終了
補足：競技直前に電源が落ちた(2回)
　
今回の競技において発生した主なトラブルについての考察
・1回目のループから抜け出せない現象
メモリの容量が足りなくなった為だと考えられる。(ファイルの入れ過ぎ)
・2回目のマウス、キーボードが反応しなくなる現象
現在原因不明。今のところ速やかに強制終了する他ない。
・競技前に突如電源が落ちる現象
ケーブルの接触が悪い為だと考えられる。

3.標準機開発計画について

・計画通りに行ったこと

1. モータ関連の動作(直進、その場回転、タッチセンサによる補正および各動作)
モーター関連動作単体での精度は極めて高く行うことができた。

2. DB認識
複数回の数字認識を行うことで精度の改善ができた。

3. 鍵扉無視動作
攻略方針に従った動作を行った。

4. 小部屋(ただし、今回の小部屋に適したルーチンであったため修正の必要有)
今回の攻略限定ではあるが成功したため可とする

5. 白線センサによる正体補正
短時間で高精度の補正を行うことができた。

・計画通りに行かなかったこと

1. 旋回動作
その場回転、直進動作の併用で代用を行った。

2. ロータリー攻略
11/11の長泉小学校でのデモに向けて新たに制作を行っている。

3. 小部屋
すべてのパターンに対応したルーチンのプログラムが完成していないため。

4. 通路走行(曲がり角などに対応できなかった点などに不備があるため)
現在、通路中の曲がり角などの要素に多対応するルーチンを構想している。

5. 計画通りのプログラム規格(共通変数、スレッド、関数の部分)
ハードウェア上の問題(メモリなど)があり、計画していた規格では不可能であることがわかった。今後のプログラムでは今回の失敗点を生かしたい。

4.チーム開発について

MIRSは長い間動いていたが、交代制にすることによって人はしっかりと休息をとることができた。
しかし、開発内容で作業量に違いがあり手が空いた人がいた。
原因は、ハード班とソフト班で作業が忙しい時期に差があったことである。
ハード班は初め忙しかったが、MIRSの動作が安定すると共にやることが減った。
逆にソフト班はプレ競技会に近づくにつれてどんどん忙しくなっていった。
これを改善するために、競技会に近い時期になったらソフト班とハード班を織り交ぜた構成で交代作業をすることにする。
ソフトが多人数集まってしまうとハードが入る隙間がない。
逆にハードが集まっても出来ることがない。
そのような状況を生み出さないようにするべく、ソフトがわかる人とハードがわかる人、
どちらもいる環境でMIRSの改良が行えるようにする。

5.今後生かしたいこと、改善点

・生かしたい点
今回成功したプログラムの引き継ぎ（通路走行、直進）
作業のローテーション（1〜３人程度で作業を回す）
・改善点
競技会前は極力MIRSをいじらない。１回は競技前に必ず動かす。