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目次

1. はじめに
2. 変更点とその理由
3. 変更点の詳細

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1204のオリジナルMIRSに加えるエレクトロニクス（以下エレキ）面に関する変更のドキュメントである。

2.変更点とその理由

今回MIRS1204のエレキ班が変更するのは、DBとMCB間のケーブルによる配線方式とMCBの小型化、統合である。

2.1 USB端子とケーブル

以前からMIRS1204標準機はケーブルによる様々なエラーに遭遇してきた。そこで、ケーブルを強固なものへと変更し、ケーブルでのエラーをなくし、信頼性があるオリジナルMIRSに する。
そこで、USB端子とケーブルによる通信が信頼に足ると判断し、USBケーブルの導入に至った。（USB通信方式を採用するわけではない。）

2.2 MCBの小型化、統合とUSB端子への対応

USBケーブルの導入にあたり、MCBをUSB端子に対応させなければいけない。そこで、回路を再構築する。この際、左右に一枚ずつあるMCBを一枚に統合する。
そうすることで、MCBが省スペース化に貢献し、MIRSの配線が簡素化し、後にデバッグをやりやすくなるというメリットがある。

2.3 DBのUSB端子への対応

USBケーブル導入に当たり、DB側も端子を変更する必要がある。したがって、エレキ班はDBの回路を再構築する。(ユニバーサル基盤)

3.変更点の詳細

3.1 USB端子とケーブル

今回導入するUSB端子とケーブルとそれぞれの使用箇所は以下のとおりである。

使用箇所	素子・部品	略称
ロータリーエンコーダ側	USBコネクタ(Aタイプ、オス)	(1)
DB側(8本のピンを2つのUSBで代用)	USBコネクタ(Bタイプ、メス)	(2)
MCB側のDBとロータリーエンコーダ値の受け取り	2段USBコネクタ(Aタイプ、メス)	(3)
MCB-DB接続	USBケーブル(Aタイプ、オス＆Bタイプ、メス)	(4)

以下にそれぞれの部品の画像を載せる。

　　　　　　 　　　　　　 　　　　　　
Fig 1　USBコネクタ（Aタイプ、オス）　　　　　 Fig 2　USBコネクタ（Bタイプ、メス）　　　　　 Fig 3　2段USBコネクタ（Aタイプ、メス）　　　　　 Fig 4　USBケーブル（Aタイプ、オス,Bタイプ、オス）



各部品の使用用途

(1)はロータリーエンコーダがMCBと通信する端子に使用する。現状のロータリーエンコーダの端子を取り外し、新規に(1)を装着する。
(2)はMCBと接続されるDB側の端子とする。新規に作成したDBに(2)を使用する。
(3)はMCBに2つ乗せる。一つは、左右のロータリーエンコーダのデータ取得に用い、もう一方はDBからの8bitの通信を受け取る。
(4)はDBとMCBをつなぐケーブルであり、2本使用することで、8bitの通信を可能にする。

3.2 MCBの小型化と統合

以下に新規作成したMCBの回路図を載せる。
上述のようにこの回路は、然るべき部品を乗せると左右両方のモーターの制御が可能な仕様である。図中の(3)はその場所に上表の(3)を実装するということである。


　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Fig 5　新MCB基板回路図

3.3 DBのUSB端子への対応

基板加工機が不調だったので、急遽ユニバーサル基盤でつくることにした。
MIRSMG3D ドータボード回路図に従ってユニバーサル基板上に回路を構成した。その際、MCBとの通信ケーブルのジャックをUSB端子に変更した。