プレ競技会での結果をふまえ、今後の開発としては、迷路上での位置に従い使用するセンサ、動作モードを切り替えるシステム構成を構想している。そのために新規に走行、状態判断スレッドを開発する。
これはプレ競技会にてメモリ不足が原因となるエラーに悩まされたことに対する対応である。
システムの大まかな構成は下のFig3.1に示す。
ただし、各要素間の矢印はデータ、命令の送受信を示す。
Fig3.1 ソフトウェア基本構成
Fig.3.1に示す各要素が設計対象になる。
これに加えて標準の数字認識プログラムに対する改良を予定している。
したがってソフトウェア班で開発するプログラムは以下のようになる。
| 番号 | 要素 | 機能 | 入力 | 出力 | 備考 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | メインスレッド | 2からの入力に従いセンサの起動と終了を行う。 | 2 | 4,5,6 | |
| 2 | 走行、状態判断スレッド | 1,4,5,6の情報によって走行モードを切り替える指示を出す。 | 1,4,5,6 | 3 | |
| 3 | 実際の走行 | 2によってモータ駆動を行う。従ってソフトウェア的な出力は持たない。 | 2 | ||
| 4 | タッチセンサ白線センサスレッド | 1からの指示に従い起動し、2にセンサ値を送る。 | 1 | 2 | |
| 5 | 超音波スレッド | 1からの指示に従い起動し、2にセンサ値を送る。 | 1 | 2 | |
| 6 | 画像認識スレッド | 1からの指示に従い起動し、2にセンサ値を送る。 | 1 | 2 |