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最終更新日:2012.11.16

目次

1. はじめに
2. コンセプト
3. ハードウェア（メカ）提案
4. ハードウェア（エレキ）提案
5. ソフトウェア提案

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1204のシステムを提案するドキュメントである。

2.コンセプト

最終目標：どのチームよりも早くゴールする！！
そのために、MIRS1204は以下のコンセプトを掲げる。

「かなえたい早さがあった。たとえ、無視でも突破でも。」

3. ハードウェア（メカ）提案

以下の改良を行う。

• カメラの変更
  
  現状、画像認識で失敗する原因として、DBの全体を映した画像を取得できていないことがある。
  失敗することによる時間的損失を防ぐためにもこれを改善する必要がある。
  よって、現状のカメラよりも視野角の広いカメラに変更する。
  
  デメリットとして、カメラを変更する際に、画素数が高くなってしまうと処理時間がかかってしまうことがあげられる。
  そのため画素数が大きくならないようにカメラを変更するものとする。
  
  
  
• サスペンションの取り付け。（斜めに対しての可動域を確保・耐震性の向上）
  
  シーソー・ステップを安定して回避することは迷路攻略において重要な役割である。
  標準機ではシーソーをそのままで攻略しようするとタイヤが浮いてしまい、前に進めなくなってしまう。
  これはボールキャスターに斜めに対しての可動域がなくそのままシーソーの坂に乗り上げようとするからである。
  これを改善するためにサスペンションの取り付けを行う。
  
  デメリットとして、下段シャーシのスペースをとってしまうこと、通常走行の際、機体が揺れてしまう恐れがあることがあげられる。

4. ハードウェア（エレキ）提案

高専祭のプレ競技会にて、ケーブルによる様々なエラーが発生した。
プログラム実行中にロータリーエンコーダーのケーブルがモーターコントロールボードから外れ、片側のロータリーエンコーダからの値を取得できなくなったことが一例である。
ほかにも、バッテリー周りのケーブルにも、接触不良があり、周辺をふれてただけで、電源供給が止まり、OSが落ちたこともあった。

上述のように、ケーブル関係の整備は基本的なことだが、とても重要な役割も担っている。
したがって、エレキ班は上に述べたような悪夢を競技会本番で繰り返さないようにケーブルが完全体になるように改良していくことを決定した。

デメリットとして、時間がかかること、基板上に場所をとる可能性があることが挙げられるが、接触不良を起こさないようにすることはそれ以上に重要だと考えた。

5. ソフトウェア提案

開発コンセプト：「できるだけ障害無視」　「楽な障害優先」


プレ競技会と同様のコンセプトでソフトウェア開発を進める。
すなわち、鍵と扉などの”得点が入らなくてもゴールに支障のない”障害については、その障害の通過のみと旨とするプログラムを作成する。

このコンセプトのメリットとして、以下に示すことが挙げられる。

1. 新規開発プログラムの数が減る。
2. 無視する障害の攻略動作が単純になり開発期間が短縮できる。
3. 1,2によって得た時間を攻略するプログラムの精度向上にあてることができる。

デメリットとして、攻略できる障害が少ないため、走行コースによっては障害攻略によるポイントが少なくなる場合が考えられる。
ただし、MIRS1204班全体の基本コンセプト「早くゴール」を考慮した場合、個々の障害攻略より攻略する障害の個数を絞り、より高精度な動作を追及することが有効だと考えられる。

現在「鍵と扉」、「シーソー」、「ステップ」がソフトウェア上で無視できると考えられる。
また、通路走行については高精度のプログラムが開発できているため、今後の予定として小部屋、ロータリーの攻略と数字認識の精度向上、それらのプログラムの統合が主となる。
その他の残った時間は現在見つかっている不具合についてデバッグを行いたい。

沼津工業高等専門学校　電子制御工学科