名称 MIRS1203 MCB不具合修復報告書
番号 MIRS1203-RPRT-0004

最終更新日:2012.10.3

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2012.10.3 村串憲一郎 江上先生 初版

目次



1.はじめに


本ドキュメントは、MIRS1203のMCB不具合、その修復について記したドキュメントである。

2.MCB不具合報告


  • 不具合

      • モータコントロールボードの片方が正転しても、反転してもロータリーエンコーダの値が増えてしまう不具合が起きた。

    3.考えられる原因と修理


    考えられる原因と修理方法を以下に示す。

  • 原因
      • ロータリーエンコーダのA層、B層のうち片方がショートしていたため、回転方法がわからず、回転方向を片方しか認識できなかったものと考えられる。

  • 修理方法
      • 導通チェックにより、ショートしていた箇所を修正した。

    4.テスト結果


    再動作試験
  • 直進走行（motor_test）(動画）
      • mode:s、距離1000mm、時間10000msに設定してプログラムを動かした。ほぼ真っ直ぐ進み、きっちり10000mmの地点に到達した時点で停止した。左右のぶれも少なかった。

  • 回転(motor_test)(動画)
      • mode:r、角度90°、時間10000msに設定してプログラムを動かした。しっかり回転動作をし、指定の角度で止まった。

  • 旋回(motor_test)(動画)
      • mode:c、角度90°、旋回半径3000mm、時間10000msecに設定してプログラムを動かした。指定方向へのスムーズな旋回動作はしたが、指定角度旋回しても止まらなかった。




    MIRS1203ドキュメント管理台帳