MIRS1203 組み立て手順書

名称	MIRS1203 組み立て手順書
番号	MIRS1203-MECH-0002

最終更新日:2013.2.18

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2013.2.18	室伏一輝		初版

目次

1.下段シャーシの組み立て

2.上段シャーシの組み立て

3.下段シャーシと上段シャーシの接続

1.下段シャーシの組み立て

モーター取り付け用金具の中央付近にある4つの穴に、M3サラ小ネジ6mmを2本下から通しM3ナットを2個、ワッシャーを2個使用し、ロータリーエンコーダ取り付け用金具を上から取り付ける。
下段シャーシにM3なべ小ネジ6mmを4本下から通し、モーター取り付け用金具を下段シャーシの下に取り付ける。

モーター取り付け用金具の側面に、M3なべ小ネジ4mmを3本使用し、モーターを取り付ける。
ロータリーエンコーダ取り付け用金具の側面に、M3なべ小ネジ2mmを2本使用し、ロータリーエンコーダを取り付ける。
モーターの軸にイモネジを使用し、円柱ハブシャフトを固定する。イモネジは軸が平らな部分で固定する。
ロータリーエンコーダの軸に滑り止めのゴムを付け、プーリー取り付け部を固定する。
円柱ハブシャフトとプーリー取り付け部を輪ゴムで繋ぎ、プーリーの機構を作る。
円柱ハブシャフトの軸に、イモネジを使用し、六角ハブシャフトを固定する。イモネジは軸が平らな部分で固定する。

車輪の接地面に両面テープを張り付けたすべり止めを巻く。
六角ハブシャフトに、車輪をはめる。
車輪の後から円形のアクリル板を通し、ナットを2つ使いしっかりと固定する。

下段シャーシの前後にボールキャスターを取り付ける。
ボールキャスター１つにつきネジを3本使い、下からナットで固定する。

下段シャーシの前方の穴に、センサ部分が下に出るように白線センサを取り付ける。
M3なべ小ネジ8mmを使用し、白線センサと下段シャーシの間には、スペーサーを挟む。

下段シャーシの斜め前方の穴に、タッチセンサを取り付ける。
M2なべ小ネジ10mmを2本使用し、下段シャーシの上から取り付ける。
タッチセンサにスポンジを挟み込む。

MTCB下部にL字の金具をそれぞれ2つずつ取り付け、はんだ面の保護のため同じサイズの基盤も挟み込みナットで固定する。
下段シャーシの前後の穴に、MTCBを取り付けた金具をネジ、ナットを用いて取り付ける。
なお、下段シャーシ後部にはバッテリーを受けるための箱をMTCBとモーターの間に挟み込む。

2.上段シャーシの組み立て

130mmのネジに下からCPUボード、FPGAボード、ドータボードの順に穴を通す。
上段シャーシ中央部の穴に、上段シャーシの下からネジを通しナットを取り付ける。

CPUボードから出るコネクタ類のうち、USBコネクタ2つとVGAディスプレイコネクタを上段シャーシの取り付け部に取り付ける。
その他のコネクタは上段シャーシとドータボードの間に通しておく。

電源ボードの下にスペーサーを入れ、上からネジを通し上段シャーシの穴にナットで取り付ける。

蝶番を前バンパーに2つ、斜めのバンパーには1つ固定する。
バンパーにLEDの基盤をネジとナットで程よく取り付ける。
蝶番を上段シャーシの前方と左右の斜め前方にネジとナットで固定する。
この時にシャーシとバンパーが干渉しないことや、ケーブルを挟んでしまわないよう注意する。

上段シャーシ左のコネクタの前の穴にネジとナットで固定する。
上段シャーシ後方に電池ボックスをネジとナットで固定する。

超音波センサ取り付け用金具に、M3なべ小ネジを2本、M3ナットを2個使用し、超音波センサを取り付ける。
スペーサーを超音波センサ取り付け用金具と超音波センサの間に挟むようにする。
上段シャーシの前後の穴と左の穴に、M3なべ小ネジ6mmを2本使用し、超音波センサ取り付け金具を取り付ける。
前に取り付けるものに関しては穴の高さがそれぞれ異なっているので、取り付けた時に超音波センサーの高さが同じようになるよう重ねて取り付ける。
左の穴に取り付けるものに関しては外側への長さを稼いでいるものを使用する。
後ろの穴には他のものより穴の間隔が短いものを使用する。
この時に様々なケーブルが超音波センサに干渉しないよう注意する。

3.下段シャーシと上段シャーシの接続

下段シャーシの大きい穴に、M5皿ネジを使用し、支柱3本を取り付ける。
その上に、上段シャーシを載せ、M5皿ネジを3本使用し、上段シャーシと接続する。
接続の際、長さが余りそうなケーブルは支柱に巻きつけておくか、結束バンドでまとめて括り付けるなどする。

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